激光SLAM学习笔记
位姿表示与旋转矩阵 作业 # include <iostream> # include <Eigen/Core> # include <Eigen/Geometry> using namespace std ; int main ( int argc , char * * argv ) { // 机器人B在坐标系O中的坐标: Eigen :: Vector3d B ( 3 , 4 , M_PI ) ; // 坐标系B到坐标O的转换矩阵: Eigen :: Matrix3d TOB ; TOB << cos ( B ( 2 ) ) , - sin ( B ( 2 ) ) , B ( 0 ) , sin ( B ( 2 ) ) , cos ( B ( 2 ) ) , B ( 1 ) , 0 , 0 , 1 ; //向量、矩阵赋值使用 “<<” // 坐标系O到坐标B的转换矩阵: Eigen :: Matrix3d TBO = TOB . inverse ( ) ; // 机器人A在坐标系O中的坐标: Eigen :: Vector3d A ( 1 , 3 , - M_PI / 2 ) ; // 求机器人A在机器人B中的坐标: Eigen :: Vector3d BA ; // TODO 参照PPT // start your code here (5~10 lines) Eigen :