步进电机

第1章打印头 1.1打印头参数 打印方式： 行式热敏 打印宽度： 48mm 打印纸宽度： 58mm 点密度： 384 点/行 打印速度： 40~80mm/s 打印头温度侦测： 热敏电阻 缺纸侦测： 红外反射光传感器 打印头加热器工作电压(DCV)： 3.13~8.5， 典型值（7.4v） 逻辑工作电压(DCV)： 2.7-5.25，典型值（5v） 步进电机工作电压(DCV) 3.5-8.5， 典型值（5v） 工作温度： +0℃-50℃（不许有凝露） 工作湿度： 20%-85%RH（不许有凝露） 胶辊开合次数： 大于 5000 次 工作寿命： 机构与打印头的耐磨>50km,打印头的电机寿命为 10^8 个脉冲 重量(克)： 40.7 1.2打印头工作原理 将一行 384 个点对应的数据按顺序输入，控制加热信号 STB1、 STB2、 STB3、 STB4、 STB5、 STB6，加热打印头， 写入的数据中，对应二进制 bit 为 1 的点就会加热成黑点，对应二进制数据为 0 的 bit 则不会变色；与此同时， 输入步进电机激励相序信号，转动一步（加热和步进电机转动同时进行）；紧接着输入第二行点的数据……，依次循环 24 次（24*24 字体），完成一整行字符、汉字打印。 其内部电路示意图如下所示： STB1-6是加热的信号管脚，LAT是锁存器，CLK是移位寄存器的时钟线

运动控制基础 1.控制电机分类 在工业运动控制中，电机通常使用的有两种，步进电机与伺服电机。而其中步进电机，常用的有2相4线步进与2相6线步进（只接其中4根线可以实现高转速，小转矩或低转速，大转矩）以及5相步进电机；伺服电机，分为交流伺服电机和直流伺服电机。 步进电机的工作原理，例如两相四线步进电机，两对绕组，供电即转子被电磁自锁，发送脉冲信号控制转速和位置。发送脉冲的频率控制电机转速；发送脉冲的个数控制电机的转动距离。这种控制也可以称为开环位置控制。 伺服电机的工作原理，交流伺服电机，一般分为同步伺服电机和异步伺服电机，通常控制用的是同步伺服电机。同步伺服电机，有两相绕组构成外定子，一相绕组为励磁绕组，一相绕组为控制绕组。此两相绕组的电，通常使用三相的线电流和相电流从而产生90度的偏差值，以此来产生一个旋转磁场来带动永磁体的转子。因此，交流伺服电机的电源通常是三相电或单相电，少数直接使用直流电（内部使用逆变器转交流提供的UVW）。直流伺服电机，一般分为有刷直流伺服电机和无刷直流伺服电机。有刷伺服直流电机，其构造与控制原理与普通直流电机差不多。无刷直流伺服电机，由三相绕组构成，内部采用星型或三角型连接方式，外部UVW接三相直流电，同时需要位移传感器进行相序检测以及控制。其控制原理与步进电机近似，但其不带有供电即电磁自锁功能。 2.控制电机的信号源与控制模式

今天我们继续来研究Turnipbit这块板子的功能，这个实验灵感并不是我想出来的，办公室是背阴的，早上中午都见不到太阳，坐在对面的同事每天下午四点，都要去拉窗帘，我都能感觉到太阳直晒他眼睛，（眯眯眼）。所以就想到了这个。 所需器件： ü TurnipBit 开发板 1块 ü 下载数据线 1条 ü 微型步进电机（28BYJ-48） 1个 ü 步进电机驱动板（ULN2003APG） 1块 ü 光敏传感器 1个 ü TurnipBit 扩展板 1块 ü 接入网络的电脑 1台 ü 在线可视化编程器 http://turnipbit.com/PythonEditor/editor.html 步进电机的介绍 本次实验采用的是28BYJ-48 四相八拍电机，电压DC5V~12V。 24BYJ48名称的含义： 24：电机外径24mm B：步进电机中步字的拼音首字母 Y：永磁中永字的拼音首字母 J：减速的减字拼音首字母 48：四相8步 步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机，是现代数字程序控制系统中的主要执行元件，应用极为广泛。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的

寒假前，位于中央主楼的自动化系统一更换了各个办公室和实验室的电表。新的电表具有联网查表功能，这就减少了每个月人工查表的工作量。 替换下的老式电表中有机械式电表和电子式电表，它们将会被废除销毁。 老式电子电表 今天做实验正好需要一个塑料壳，安装实验中的电路板，于是就借用一个老式电子电表，将其内部拆除，使用其塑料外壳。 对于机械电表的结构还是比较了解，然而对于电子电表之前没有看过，今天借此机会正好一探究竟，在扔掉它们之前好好的看上一眼。 电子电表内部结构 电子电表内部结构比较简单。对于电量计量部分（测量电压，电流）都是由电子线路完成，电路板上具有一个专用电量芯片。输出驱动一个机械六位滚轮显示累积电量。 驱动机械滚轮是位于一端的单相步进电机。使用步进电机显然是为了计量精确，每一个电子脉冲，驱动滚轮最低位前进一格，这样就不会因为机械显示部分的摩擦阻力影响显示精度。 单相步进电机驱动机械滚轮显示 平时所使用的步进电机大多都是两项驱动，即电机具有独立的两项定子绕组，通过两相绕组相差90°的驱动电流，产生旋转定向磁场，拖动电机朝着一个方向旋转。 对于单项步进电机基本没有使用过，于是顺将电机拆开来看看。 打开步进电机 步进电机内部极其简单。包括有定子上电磁线圈、定子磁极、永磁转子（三对极）、塑料齿轮以及防磁金属外壳。 步进电机内部结构 定子和转子大体上是对称的，只是在定子一边内侧

所用设备 42步进电机、双路FRV8825步进电机驱动器、arduion开发板 驱动板介绍 arduion开发板介绍 接线 步进电机接线 总接线图 程序 int x ; void setup ( ) { pinMode ( 6 , OUTPUT ) ; // Enable pinMode ( 5 , OUTPUT ) ; // Step pinMode ( 4 , OUTPUT ) ; // Dir digitalWrite ( 6 , LOW ) ; // Set Enable low } void loop ( ) { digitalWrite ( 4 , HIGH ) ; // Set Dir high for ( x = 0 ; x < 200 ; x ++ ) // Loop 200 times { digitalWrite ( 5 , HIGH ) ; // Output high delayMicroseconds ( 800 ) ; // Wait 1/2 a ms digitalWrite ( 5 , LOW ) ; // Output low delayMicroseconds ( 800 ) ; // Wait 1/2 a ms } delay ( 1000 ) ; // pause one second digitalWrite ( 4 , LOW ) ;

最近做了几个小东西，其中用到了步进电机。 就来谈谈步进电机，写给小白看的，只是浅谈如何使用，其中的原理不做细致的讲解。 我们从步进电机驱动器上的东西一个个看 1. SW1-SW8开关 SW1-SW4：通过拨动开关，选择16种细分模式（或者其他X种细分模式） 什么叫细分模式呢？ 电机转动一圈是360度，电机的步距角是1.8度 那么我们知道360/1.8=200，就是电机转动一圈需要200 个脉冲数。细分模式就当于细分倍数。假如我们选择细分模式为2 ,SW1-SW4对应ON ON ON ON 。我们此时选择细分模式为2，那么此时电机转动一圈需要200 * 4 = 800个脉冲。 事实上就相当于 电机转动一圈所需要的脉冲数 N = 360/步距角 x 细分模式 M。 SW5-SW7：通过拨动开关，驱动器的输出电流。此时的电流应该参考步进电机的铭牌进行选择。 SW8：通常设置为半流模式。（全流、半流模式区别在于电机停止是电流的大小） 参数设定完毕请关闭电源，**重新上电后新参数才会有效。**不规范的操作可能会造驱动器的损坏！ 2. 使能信号ENA- / ENA+ 使能信号 ENA：使能信号（ENA）输入端口， 也就是通常所说的脱机信号。当此信号有效时，驱动器将自动切断电机绕组电流， 使电机处于自由状态（无保持转矩）。 当此信号不连接时默认为无效状态，这时电机绕组通以电流，可正常工作。

【连载】 FPGA Verilog HDL 系列实例 Verilog HDL 之 直流电机PWM控制 一、实验前知识准备 　　在上一篇中总结了步进电机的控制，这次我将学习一下直流电机的控制，首先，我们简要了解下步进电机和直流电机的区别。 　　（1）步进电机是以步阶方式分段移动，直流电机通常采用连续移动的控制方式。 　　（2）步进电机采用直接控制方式，它的主要命令和控制变量都是步阶位置；直流电机则是以电机电压为控制变量，以位置或速度为命令变量。 　　（3）直流电机需要反馈控制系统，他会以间接方式控制电机位置。步进电机系统多半以“开环方式”进行操作。 1、什么是直流电机 　　输出或输入为直流电能的旋转电机，称为直流电机，它是能实现直流电能和机械能互相转换的电机。当它作电动机运行时是直流电动机，将电能转换为机械能；作发电机运行时是直流发电机，将机械能转换为电能。 2、什么是PWM 　　PWM（脉冲宽度调制）是一种模拟控制方式，其根据相应载荷的变化来调制晶体管栅极或基极的偏置，来实现开关稳压电源输出晶体管或晶体管导通时间的改变，这种方式能使电源的输出电压在工作条件变化时保持恒定，是利用微处理器的数字输出来对模拟电路进行控制的一种非常有效的技术。 3、开发平台中直流电机驱动的实现 　　开发板中的直流电机的驱动部分如图1.1所示。利用FPGA设计一个0、1组成的双极性PWM发生器。 　　　　　

步进电机 伺服电机 精度 1.8 0.9（2相） 编码器 过载能力 无 3倍 开闭环 开环 闭环 价格 便宜 贵 控制模式 速度（频率） 位置（脉冲数） 扭矩（电流） 低频特性 震动 稳定 转速 200-500 3000 来源： https://www.cnblogs.com/wy9264/p/11787655.html

python代码实现树莓派3b+驱动步进电机 　　先来说下都需要什么吧，树莓派的这一套都少不了，树莓派3b+主板、TF卡、树莓派电源、步进电机以及对应的驱动板、杜邦线6根（母对母），差不多就这么多吧。 引脚 　　首先，我们先看下树莓派的40个Pin都是什么功能吧！可以通过过树莓派的命令行窗口来查询，输入命令： gpio readall 　　输出的结果是什么呢？见下图： 　　上边图中已经全部显示了40个GPIO的定义。下边是我从网上荡了一张图带颜色的图，看的会更清楚一些： 　　上图可以看到，这些Pin的编码方式有三种，分别是BOARD编码、BCM编码和WiringPi编码。这些都是什么含义呢？下边我们来一一说下： BOARD编码 　　上图也写了，就是物理引脚嘛，怎么编码的呢，就是在一列的引脚1、2，旁边的是3、4……直接上图吧，估计也说不清楚。由于我的主板已经安装到盒子里边了，固定也挺麻烦的，我就从网上荡一张来说事儿吧！ 　　 　　上图从左到右、从下到上以及进行编码，物理编码的起始值为1，从1到40。 BCM编码 WiringPin编码 　　至于为什么要讲这写呢，首先是连接点击要用，另外就是编写代码要用。 步进电机及驱动板 　　看完编码当时，加下来我们再说下步进电机和驱动板电路吧。 步进电机 驱动板 　　驱动板必须要跟点击匹配，否则必有一坏，就是看什么坏了。这个买的时候跟老板说，都懂

设计要求 控制风扇的转动速度和方向。 步进电机简介 步进电机是一种将电脉冲转换为角位移或直线位移的执行机构。通俗讲，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，他就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度（步距角）。在非超载情况下，电机转速和停止位置只取决于脉冲的频率和脉冲数，可以通过控制脉冲数控制位移量，从而达到准确定位；可以通过控制脉冲频率来控制电机转速和加速度。 步进电机按工作原理分为磁电式和反应式，其中反应式应用比较普遍。按输出转矩可分为快速步进电机和功率步进电机。快速步进电机工作频率高，而输出转矩小，可驱动较小的移动部件；功率步进电机的输出转矩较大，可以驱动较大的移动部件。按励磁相数可以分为2相，4相，5相六项甚至8相步进电机，其中2相步进电机应用较多。 设计原理 本设计采用4相反应式步进电机，其内部有四组线圈，步进电机的转动与内部线圈的通电顺序和通电方式有关。必须使用一定的时序将脉冲序列送到线圈上，步进电机才能运行。 四相步进电机的工作方式按通电顺序的不同可以分为单四拍，双四拍和单双八拍，其中单双8拍的通电顺序为：A–AB–B--BC-C-CD-D-DA-A,如果要让电机反转，只需要按相反方向顺序通电。 将步进电机通过l298驱动，与单片机相连，编写程序代码，就可以控制电机的转动方向和转速了。 来源： https://blog.csdn.net/lllyc_lzq1