树莓派

近期得到一套树莓派3B+，随后边有一个VR Robot的想法，目前ROS逐渐成为机器人行业的标准，有着丰富的学习资源与项目案例。学习ROS目前是机器人的必经之路。 上半年参加的十四届恩智浦竞赛的室外光电组也接触过ROS，也是我第一次接触Linux与Ubuntu，所以这次决定选择Ubuntu作为项目中的上层平台，经过近期学习大概了解到不同Linux发行版的特点，Ubuntu可以直接使用apt相关指令来安装一些软件包，也是目前各大电商平台智能机器人首选的平台，再次坚定了选用Ubuntu来开发机器人的信心。 但是毕竟树莓派的性能有限，而且树莓派为ARM架构，与常见个人PC的x86架构不同，所以无法直接安装Ubuntu系统；并且树莓派官方系统为基于Debian的Raspbian，只有自行烧录第三方系统才能满足我使用Ubuntu的愿望。 该项目的关键之一便是在树莓派上运行，在树莓派上烧录程序的一般步骤为在TF（Micro SD）卡上烧录img来运行，但是最近查阅资料中了解到可以使用U盘来启动操作系统，貌似较TF卡方式有着更大的优势，本人最近没时间研究，有兴趣的朋友可以研究研究。 烧录Ubuntu MATE 18.04 在TF卡上烧录程序的方式就比较固定，在Windows上也很方便， 第一步，就是格式化TF卡（注意烧录Ubuntu MATE 18.04至少需要16G以上的TF卡

很多教程都说，安装中文输入法需要更新字体，但是我发现，最新版本的树莓派是不需要这个操作的，可以直接安装输入法。 在终端中输入命令 sudo apt-get install fcitx fcitx-googlepinyin fcitx-module-cloudpinyin fcitx-sunpinyin 还有一点待查的是，似乎现在国内使用树莓派也不需要更换源了，树莓派会自动选择最合适的源来下载应用。 可以点击这个 链接 下载Pycharm。 注意我们要下载的是Linux版本的软件。PyCharm有专业版和社区版。专业版的功能更全，所以推荐下载这个版本，但是要收费。社区版是免费的。 文件默认下载到 /home/pi/Downloads 目录下。下载的文件是 tar.gz 格式的压缩包，需要先对压缩包进行解压操作： tar zxvf pycharm-professional-2019.2.3.tar.gz 其中的 pycharm-professional-2019.2.3.tar.gz 是刚刚下载的PyCharm安装包的文件名，版本号不同，文件名或许会有差异，输入命令的时候注意修改。 将工作命令指向解压好的PyCharm文件中的bin目录： cd /home/pi/Downloads/pycharm-2019.2.3/bin 同样地， pycharm-2019.2.3

树莓派从3代开始就已经是64位的CPU了，64位的CPU当然要使用64位的系统了。但是即便性能更强大的树莓派4都已经发布两三个月了，树莓派官方也没有放出64位的系统， 我想这可能是为了照顾3代以前的树莓派吧，毕竟一个系统要适配所有的产品，同时系统升级到64位，对于树莓派的整个软件生态来说都是一次改头换面的大更新，树莓派基金会作为一个非营利性的组织，精力可能有点不够，所以官方的64位系统还得再等等。 不过如果你网上搜索 “树莓派 64位系统”， 会发现现在已经有很多非官方的64位系统了，这是因为树莓派的内核是开源的，64位的内核是可以从源码编译的，所以网上的所有的树莓派64位系统，包括所谓的 “全球首发”的64位debain， 都是从树莓派的Linux内核源码编译来的。 对于网上那些魔改内核的64位系统，不做评价。但对于处女座有强迫症的人来说，要想体验到真正原滋原味的树莓派64位系统，还是得自己动手从头编译。 本文背景即基于此。树莓派官方有一篇关于内核编译的文章: kernel building , 作为官方的教程，肯定是很详细的，但是这篇是针对32位内核的，所以我重新梳理一下编译64位内核的过程。 先说一下编译环境： 主机：archlinux x86_64 需要的软件： make git aarch64交叉编译工具: aarch64-linux-gnu-gcc flex,

基本分两种： 1. 后台脚本，发现断线后重启网卡或者后台运行ping命令来保持连接； 2. 关闭无线设备的电源管理。 关闭无线设备电源管理的方法基本以下两种： 1）运行命令： sudo iwconfig wlan0 power off 或者： sudo iw dev wlan0 set power_save off 2）编辑或创建配置文件： sudo nano /etc/modprobe.d/8192cu.conf 写入内容： # Disable power saving options 8192cu rtw_power_mgnt=0 rtw_enusbss=1 rtw_ips_mode=1 试下来，关闭电源管理的方法没起作用。 只能采用第一种方案。开机运行命令： ping 192.168.1.1 > /dev/null & 来源：博客园 作者： Michael云擎 链接：https://www.cnblogs.com/cloudrivers/p/11564074.html

硬件 树莓派3B+ Class 10容量8G以上的Micro SD卡和读卡器 USB数据线 一台笔记本 wifi 软件 树莓派系统镜像： Raspbian Stretch with desktop （ https://www.raspberrypi.org/downloads/raspbian/ ） 开源U盘镜像烧写工具： Etcher ( https://www.balena.io/etcher/ ) IP地址查看工具： Advanced Ip Scanner ( http://www.advanced-ip-scanner.com/cn/ ) 远程登陆工具： PuTTY ( https://www.chiark.greenend.org.uk/~sgtatham/putty/latest.html ) 如果哪个软件下载不了，可能需要梯子， 或者我改天放上去 镜像烧写 Select image->你下的镜像 Select drive->你的SD卡（注意不要错选为自己电脑的盘，但貌似这个软件会自动选中U盘） Flash( !注意，烧好后会有个提示BOOT什么的需要格式化，一定要选取消! ) Etcher 记得选取消 设置wifi、开启ssh 在BOOT盘下新增两个文件 wpa_supplicant.conf 和 ssh wpa_supplicant.conf和ssh wpa

安全关机： sudo shutdown -h now pi@raspberrypi:~ $ sudo shutdown -h now sudo halt pi@raspberrypi:~ $ sudo halt sudo poweroff pi@raspberrypi:~ $ sudo poweroff sudo init 0 pi@raspberrypi:~ $ sudo init 0 上面四行代码都可以，执行一行都可以安全关机, * ^_^ 重启方法： sudo reboot pi@raspberrypi:~ $ sudo reboot shutdown -r now pi@raspberrypi:~ $ shutdown -r now 来源：博客园 作者： Michael云擎 链接：https://www.cnblogs.com/cloudrivers/p/11443822.html

1、打开树莓派设置 sudo raspi-config，选择 5、Interfacing Options ，然后回车： 2、选择3 VNC，再回车： 3、选择yes： 4、编辑vncserver，sudo vim /etc/init.d/vncserver，添加以下命令，然后保存退出： #!/bin/sh ### BEGIN INIT INFO # Provides: vncserver # Required-Start: $local_fs # Required-Stop: $local_fs # Default-Start: 2 3 4 5 # Default-Stop: 0 1 6 # Short-Description: Start/stop vncserver ### END INIT INFO # More details see: # http://www.penguintutor.com/linux/vnc ### Customize this entry # Set the USER variable to the name of the user to start vncserver under export USER='pi' ### End customization required eval cd ~$USER case "$1" in start) #

树莓派 ubuntu-mate系统换源 网上有很多教程，在更换之后update的时候会报404的错误，导致后续装包的时候找不到资源 换源 sudo vim /etc/apt/sources.list # 将一下内容粘贴到sources.list中 deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-updates main restricted universe multiverse deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports/ bionic-security main restricted universe multiverse deb

这是在树莓派上运行的最终代码，实现的功能是自动浇水并把相关数据写入文件 文章来源于 sogeisetsu的GitHub 。 如果喜欢欢迎fork和star 树莓派云灌溉系统设计 用python2运行 # coding=UTF-8 #!/usr/bin/python import RPi.GPIO as GPIO import time for i in range (10): #这里设置的是循环十次，在实际应用中可以改为 while True: channel = 16 # 引脚号16，这是设置dht11用的 data = [] # 温湿度值 j = 0 # 计数器 a=20 GPIO.setmode(GPIO.BCM) # 以BCM编码格式 time.sleep(1) # 时延一秒 GPIO.setup(channel, GPIO.OUT) GPIO.output(channel, GPIO.LOW) time.sleep(0.02) # 给信号提示传感器开始工作 GPIO.output(channel, GPIO.HIGH) GPIO.setup(channel, GPIO.IN) while GPIO.input(channel) == GPIO.LOW: continue while GPIO.input(channel) == GPIO.HIGH: continue

一、下载并烧录系统 首先准备好我们要烧录的ubuntu_meta系统，可以在树莓派官网中下载https://www.raspberrypi.org/downloads/ 这里我们选择 Raspberry Pi 的 如果下载非常慢，也可以使用百度云下载 链接：https://pan.baidu.com/s/1PXyaCJyEQf3pteMUMOziWA 密码：9cr2 下载完，并解压，得到镜像文件 下载烧录软件：Win32DiskImager-0.9.5-binary 链接：https://pan.baidu.com/s/1IG4HQDqaFCjf9Py4DeBWEA 密码：gjj2 解压，并运行Win32DiskImager-0.9.5-binary 选择一个8G以上的U盘，选择刚解压好的ubuntu_meta 镜像文件img，Write写入镜像到U盘，静心等待结束。 也可以使用Etcher进行烧录 启动 Etcher，选择镜像文件和 SD 卡。 一旦进度完成 SD 卡就准备好了。 二、配置与启动 你可能已经知道你需要一些外设才能使用树莓派，例如鼠标、键盘、HDMI 线等等。你同样可以 不用键盘和鼠标安装树莓派 ，但是这篇指南不是那样。 插入一个鼠标和一个键盘。 连接 HDMI 线缆。 插入 SD 卡 到 SD 卡槽。 插入电源线给它供电。确保你有一个好的电源供应（5V、3A 至少