送餐送货机器人、自动驾驶车、扫地机器人,再也不用担心撞上玻璃橱窗了丨CVPR2020
云栖号资讯:【 点击查看更多行业资讯 】 在这里您可以找到不同行业的第一手的上云资讯,还在等什么,快来! 自动送货车撞上玻璃、扫地机器人撞碎玻璃伤行人……如今这些事件也即将成为过去式。 大连理工大学等单位研发了一个玻璃检测神经网络,能够利用AI在真实环境下检测玻璃。 △ 图左为目标场景,图右黄色部分为玻璃检测 从图中可见,神经网络能很好地将玻璃从实际场景中分割出来。 但事实上,玻璃检测绝非想象中那般简单,不仅因为它几乎是透明的,而且还具有反射性。 更何况,玻璃并没有固定的形状,无法根据外形判定某一区域是否存在玻璃。 既然如此,为什么人眼能这么准确地判定出玻璃的存在呢? 全新的神经网络GDNet 研究发现,人眼不仅能通过玻璃内外部颜色的差异来判断玻璃的存在,还能根据反射产生的光斑或重影发现玻璃。 这给了研究者们很大的启发,并最终设计了名为大视场上下文特征融合(Large-field Contextual Feature Integration ,下简称LCFI)的模块。 △ LCFI模块构造 LCFI模块用来同时提取高级语义特征和颜色纹理等低级特征两种上下文特征,用于检测真实场景中玻璃的存在。 为了提取大量上下文信息,通常的做法是采用大卷积核或进行扩张卷积,但前者会导致大计算量,后者则会稀疏采样。 而且,这两种方法并非最优。 △ 实验对比效果 研究发现,采用非局部运算(non