机器人

前几天的3.15晚会上曝光了利用智能机器人，一天打4万个骚扰电话，从而赚取利润的黑色产业链。 阿里的工程师恼了，技术是用来让人们生活变美好的，不是被利用来走向阴暗的。 机器人的问题交给机器人！ 工程师们用业余时间开发的AI机器人——“二哈”要登场了~ 视频感受一下咱们“二哈”，连女推销员都丝毫没有察觉。 1、 别惹程序员，用机器人对付机器人 研发“二哈”，其实就是阿里的技术人，对日益普遍的骚扰电话很头疼，而且更可气的是，大量骚扰电话是机器自动拨出的，成本越来越低。 这些骚扰电话，甚至还影响到日常工作，会议开着开着，经常被各类电话打断导致会议终中断。于是阿里AI实验室的同学们开始思考着如何用技术的方式解决问题。 阿里AI实验室天猫精灵算法团队，聚集着语音识别、NLP、知识图谱……全链条的技术人才，当技术人聚在一起，那就能搞事情了。 于是他们先以“课余”项目开始，参与的同学都很开心。一方面是解气，另一方面更清楚背后带来的意义。 没想到在今年3.15晚会上，机器人骚扰电话引起如此大关注。 于是团队决定公开最新研发成果，“二哈”也正式从幕后走到台前，一炮而红。 2、 我们要做到真假难辨 “二哈”是这个智能防骚扰电话技术的项目代号。当用户在手机上开通了这项服务，在接到骚扰来电时，用户可以直接转接给机器人接听。 我们都知道哈士奇之所以被喊作“二哈”，就是它欢乐多，工作起来又相当认真

软件开发机器人不辱使命的完成了在软件开发方面的方式方法，颠覆了传统开发，可零编程开发软件，也可二开更强大功能。 为了更好的了解和理解软件开发机器人我们以模拟用友u8系统部分供应链程序为例进行模拟。 联系方式：QQ: 903639067 群：322581894 软件开发机器人下载地址： https://pan.baidu.com/s/1rkFTjyUVVdoET7IZqieJTw 一、系列教程： 　　 01-收发类型管理-树型表-表单设计-枚举值 　　 02-采购类型维护-编码名称不允许重复-弹出选择控件增加过滤条件 　　 03-计量单位-树形显示编码加名称-参考复制 　　 04-供应商档案-粘帖列编码及名称快速创建-业务单据号生成-附件使用 　　 05-仓库货位档案-主细表-子功能传值-子功能显示方式 　　 06-采购类型-默认值只选中一条数据配置 　　 07-存货分类-树型结构维护-扩展显示树节点名称 　　 08-存货档案-复制-弹框列表-左树右表-子功能传值-货位级联操作选择 　　 09-存货档案-增加非末级分类不能增加校验-按钮校验 　　 10-采购订单-主细表业务-默认值-全局变量-数据字典-综合应用 　　 11-采购订单-税率 % 的格式化-物料多行选择-弹框选择多值带回-主细显示样式 　　 12-采购订单-动态表达式-计算列(金额-税额计算)-明细表格合计 　　 13

我的工程实践项目是实现一个多轮对话机器人。其中该机器人可在封闭领域应用，随项目进度而言，也可以考虑做开放领域的机器人 业务描述： “封闭领域” 指的是对话机器人在与用户对话的过程中，仅围绕特定主题展开，相对于开放领域而言实现难度会小一些。 “开放领域” 指对话机器人可以在开放的语境中进行对话，不限主题。 在自然语言处理领域，这是一项生成式任务。 Collect application domain information： 工程实践题目为生成式聊天机器人，目标为基于现在的深度学习模型构建生成式模型。 目前在市场上，该类产品的应用极其有限，最成功的案例是微软团队的小冰，但即使是该团队在相关方向上的研究也没能让小冰达到接近人类交流的基本水准。 该工程实践希望在语料库内容相对开放的程度上尽可能使模型关联上下文产生良好回复。 Brainstorming： 该系统的核心组成包括语料库，预处理模型，网络模型，网络训练及对话生成部分。 这几部分是顺序链接的关系。 最终的成品仅包含对话生成部分或视部署的服务端而定，也将包括模型。 Classifying the domain concepts into： 最主要的类是网络模型，其中包含各种序列模型的模块（RNN,LSTM,GRU,TRANSFORMER...) 其余类可能包括：训练批的获取类，预测结果评估类等 其中

卡内基梅隆大学的研究团队与明尼苏达大学合作，在无创机器人设备控制领域取得了突破。研究人员使用一种非侵入性的脑机接口（BCI），开发了有史以来首个成功的，由心理控制的机械臂，该机械臂具有连续跟踪和跟踪计算机光标的能力。 仅凭思想就能够无创地控制机器人设备将具有广泛的应用，特别是有益于瘫痪患者和运动障碍患者的生活。 BCI已被证明仅使用从大脑植入物感应到的信号来控制机器人设备的良好性能。当机器人设备可以进行高精度控制时，它们可以用于完成各种日常任务。但是，到目前为止，那些脑机接口成功地控制机械手臂的研究，都使用了侵入性的大脑植入物。这些植入物需要大量的医学和外科专业知识才能正确安装和操作，更不用说成本和对受试者的潜在风险。因此，它们的应用仅限于少数临床病例。 BCI研究面临的一大挑战是开发侵入性较小甚至完全无侵入的技术，该技术将使瘫痪的患者利用自己的"思想"来控制其环境或机器人肢体。这种无创的BCI技术如果成功，将会给许多患者甚至普通人带来巨大的改变。将会给许多患者甚至普通人带来巨大的改变。 卡内基梅隆大学教授贺斌和他的实验室使用新颖的传感和机器学习技术，能够访问大脑深处的信号，从而实现了对机械臂的高分辨率控制。他采用无创神经成像技术和一种新的连续追踪范式，克服了EEG信号的噪声，显着改善了基于EEG的神经解码能力，并促进了机器人设备实时连续2D控制。

博主的工程实践课题为 基于文本理解的智能聊天机器人设计 ，在此进行业务领域建模Domain Modeling Question :什么是Domain Model? Answer : 领域模型是对领域内的概念类或现实世界中对象的可视化表示。又称概念模型、领域对象模型、分析对象模型。它专注于分析问题领域本身，发掘重要的业务领域概念，并建立业务领域概念之间的关系。 业务对象模型（也叫领域模型 domain model）是描述业务用例实现的对象模型。它是对业务角色和业务实体之间应该如何联系和协作以执行业务的一种抽象。业务对象模型从业务角色内部的观点定义了业务用例。该模型为产生预期效果确定了业务人员以及他们处理和使用的对象（“业务类和对象”）之间应该具有的静态和动态关系。它注重业务中承担的角色及其当前职责。这些模型类的对象组合在一起可以执行所有的业务用例。 ♦ 1) Collect application domain information – focus on the functional requirements – also consider other requirements and documents 博主的工程实践是基于文本理解的智能聊天机器人设计。其中的功能需求大致是利用深度学习设计这样一个系统，它能够模拟人类日常生活中的对话从而对用户的会话进行回答，而这样的一个系统

每个业务都有一个对应的业务模型，这个业务模型设计的时候，完全不需要考虑任何软件设计的思想，比如对象的抽象、继承、存储、性能，等。我们是从业务本身出发，分析业务边界范围内的各种业务概念，以及业务概念之间的关系，通常我们可以使用一个业务模型的图来表达这些业务概念以及业务概念之间的关系。那么如何得到一个业务模型呢？最常见的有名词动词形容词分析法，还有比如四色原型分析法，都可以。找一个适合自己的就行；业务模型本身非常有价值，它提炼了领域内业务的核心概念及其关系，可以帮助我们更好的理解业务本身。 我的工程实践选题是《基于深度强化学习的智能控制系统设计》， (1) Collect application domain information 该项目的应用场景为：能够让Agent能够不断学习，从周围环境获取信息并能够选择最佳的action来一步步的完成Agent的最终目标，例如让一个机器人或者一个小车能够不碰撞地到达目的地，并且能够自动避障。用户直接用这个训练好的能够规划路径的Agent来实现自己的需求，例如扫地机器人，甚至用在自动驾驶领域。 (2) Brainstorming User Story去找出领域对象： 用户 ：提出要求，指定机器人的工作； 开发人员训练Agent: 确定性模型可以用蒙特卡洛或者时间差分算法来不断的让Agent去根据当前状态选取action

　　11月23日，北京小学万年花城分校，参赛的小选手们在机器人编程比赛中。当日，2019年北京市学生“人工智能+”活动KOOV挑战赛在这里举行，来自北京市海淀区、东城区、西城区、朝阳区、丰台区以及河北、天津等地约100余支队伍参加。 　　11月23日，北京小学万年花城分校，参赛的小选手们在机器人编程比赛中。据介绍，本届挑战赛分为个人赛和团队赛。团队赛以“未来星球”为主题，参赛队员使用机器人编程教育套件，在完成任务挑战的同时进行创意拼搭。 　　大连妇科医院 mobile.bhyy0411.com 　　11月23日，北京小学万年花城分校，参赛的小选手们在机器人编程比赛中。 来源： https://my.oschina.net/u/4107293/blog/3133129

1.引言   这章我们将学习如何把 上一章 中创建的三维图导出为URDF文件。 2.插件安装   首先我们需要安装 sw_urdf_exporter插件 。安装成功后我们可以在Soildworks中看到相应的插件。 3.添加坐标系和转轴   在导出URDF中需要用到每个零件的坐标系，有的还需要转轴，我们先来进行创建。 3.1添加车轮的坐标系和转轴 （1）创建车轮的坐标系， 要注意的是通过调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上 。 （2）创建车轮旋转轴 （3）根据同样的方法创建其他三个车轮的坐标系与转轴。 3.2添加车身和传感器的坐标系 （1）添加车身坐标， 调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上 。 （1）添加传感器坐标， 调整坐标系方向保证x轴正方向为小车的前进方向，y轴的正方向指向左侧，z轴正方向竖直向上 。 4.URDF Exportor的配置 （1）点击工具，在下拉选项中选择file，点击出现Export to URDF，左边会出现URDF Exportor的属性界面。 （2）配置车身参数 （3）依次配置四个轮子参数 （4）配置传感器参数 （5）因为四个轮子与车身间为旋转副，所以需要配置limit参数。配置完点Next （6）这里直接点Finish，保存URDF文件。 （7

德系的工业机器人系统中，对于机器人停止运动，定义了3种模式，比如 KUKA 的工业机器人分别定义了 Stop 0 ，Stop 1，Stop 2 (*注1)。这种定义模式是与机器人的机械结构和电气结构相关联的。 对于此，读者应该先了解工业机器人上伺服电机的结构，以及伺服电机驱动器(放大器)的供电模式。机器人的机械制动主要靠伺服电机里面的刹车 (Brake) 机构。一旦刹车释放，伺服电机轴的转动就会受到阻力。（如右图，黑色部分代表刹车，蓝色部分为电机转子，工作时两者分离，制动时两者贴合摩擦。） 而对于伺服电机驱动器的供电模式，工业机器人电气系统的典型结构是串联两个接触器，而这两个接触器的吸合放开控制，由机器人的安全电路模块来控制。 再看如何使运动的机器人停止运动，方法1、 通过驱动器，使电机减速；2、直接切断驱动器供电，释放电机刹车，靠刹车片摩擦来制动。（是不是有点类似汽车驾驶的制动，一种可以用发动机来制动，一种可以打开离合，用脚刹来制动。） 所以两种制动方法结合起来，就组成了机器人的运动停止模式。 Stop 0 直接切断驱动器供电，同时释放刹车。 Stop 1 先驱动器控制减速制动，然后再切断驱动器供电，同时释放刹车。(KUKA是1秒后切断电源 *注2) Stop 2 只通过驱动器减速制动，不切断驱动器供电，不释放刹车。 考虑一下，对于机器人运动轨迹的影响？答案显而易见的，Stop

导师是机器人方向的，毕设就让我ROS的研究，网上有几篇新手教程，我自己照着做也行，但想了想，一直没有写博客的习惯，索性就从这次开始，主要参考是wiki，其实我建议看得懂英文的照着做就好，不理解得地方再看看下面的资料： 1.小菜鸟上校的博客： http://blog.csdn.net/xiaocainiaoshangxiao/article/category/1710543/2 2.ROS探索总结专栏： http://blog.csdn.net/column/details/ros-explore.html 3.ROS中文社区： http://www.robotos.net/forum.php 4. 机器人操作系统（ROS）教程 http://www.arduino.cn/thread-11255-1-1.html 下面就开始复制粘贴了 一、历史 随着机器人领域的快速发展和复杂化，代码的复用性和模块化的需求原来越强烈，而已有的开源机器人系统又不能很好的适应需求。2010年Willow Garage公司发布了开源机器人操作系统ROS（robot operating system），很快在机器人研究领域展开了学习和使用ROS的热潮。 ROS系统是起源于2007年斯坦福大学人工智能实验室的项目与机器人技术公司Willow Garage的个人机器人项目（Personal Robots