机器人

KUKA机器人 CELL程序 解析及注释 &ACCESS RVP &REL 4 &COMMENT HANDLER on external automatic DEF CELL ( ) ;EXT EXAMPLE1 ( ) ;EXT EXAMPLE2 ( ) ;EXT EXAMPLE3 ( ) ;FOLD INIT DECL CHAR DMY[3] DMY[]="---" ;ENDFOLD (INIT) ;FOLD BASISTECH INI IR_STOPM ( ) R1/SYSTEM/ 故障时服务功能使用 的函数 声明为中 断函数 $STOPMESS 停止消息信号声明 GLOBAL INTERRUPT DECL 3 WHEN $STOPMESS==TRUE DO IR_STOPM ( ) INTERRUPT ON 3 ; BAS (#INITMOV,0 ) ; BAS() R1/SYSTEM/ 基本运动函数包 可选的选项为枚举类型:ENUM BAS_COMMAND INITMOV,ACC_CP,ACC_PTP,VEL_CP,VEL_PTP,ACC_GLUE,TOOL,BASE,EX_BASE,PTP_DAT,CP_DAT,OUT_SYNC,OUT_ASYNC,GROUP,FRAMES,PTP_PARAMS,CP_PARAMS ;ENDFOLD (BASISTECH INI)

很多同学会把路径规划(Path Planning)和轨迹规划（Trajectory Planning）这两个概念混淆，路径规划只是表示了机械臂末端在操作空间中的几何信息，比如从工作台的一端（A点）沿直线移动到另一端（B点）。而轨迹规划则加上了时间律，比如它要完成的任务是从A点开始到B点结束，中间是以梯形的速度规律来运行的（先以一个加速度a加速运动到一定的速度Vmax，然后再以固定的速度Vmax巡航，最后再以加速度-a减速到0，同时到达B点），经过轨迹规划后，得到的是操作空间位置和时间的关系式。 （orocos_kinematics_dynamics-master\orocos_kdl\examples\trajectory_example.cpp） int main(int argc,char* argv[]) { using namespace KDL; // Create the trajectory: // use try/catch to catch any exceptions thrown. // NOTE: exceptions will become obsolete in a future version. try { // Path_RoundedComposite defines the geometric path along // which the

0. 坐标系的标准命名 为了规范起见，我们有必要给机器人和工作空间赋予专门的命名和专门的坐标系。 0.0 基座标系 {B} 基座标系 {B} 位于操作臂的基座上，其实它和坐标系 {0} 指的是同一个东西，只不过名称不同而已。由于它固连于操作臂的静止部位，所以也称 连杆0 0.1 工作台坐标系 {S} 工作台，顾名思义就是。。。就是工作台嘛，工作台坐标系的确定往往与要完成的任务有关，如下图所示的工作台坐标系就被设定在工作台的一个角上。对于使用机器人的人来说，工作台坐标系是一个通用的坐标系，机器人的所有运动都是相对于这个坐标系来执行的。所以我们还会称它为：任务坐标系、世界坐标系或者通用坐标系。工作台坐标系通常需要根据基座标系来确定。 0.2 腕部坐标系 {W} 腕部坐标系固连在操作臂的末端连杆上，同时也被称为坐标系 {N} 。在大多数情况下，腕部坐标系的原点被设定在操作臂的腕关节上。它随末端连杆移动。 0.3 工具坐标系 {T} 工具坐标系 {T} 固连在末端执行器的末端，当末端执行器只有一个夹持器的时候，工具坐标系就会被确定在夹持器指端之间。通常我们会根据腕部坐标系来确定工具坐标系。上图的工具坐标系的原点就被定义在销轴的末端。 0.4 目标坐标系 {G} 目标坐标系的存在就是为了描述机器人末端的工具坐标系在结束运动时应该在的位置和姿态，即再运动结束时工具坐标系和目标坐标系应该重合

机器人已知关节位置的位置、速度、加速度求力矩 flyfish 力矩的wiki解释： 在物理学里，作用力促使物体绕着转动轴或支点转动的趋向，称为力矩（torque），也就是扭转的力。转动力矩又称为转矩。力矩能够使物体改变其旋转运动。推挤或拖拉涉及到作用力 ，而扭转则涉及到力矩。 简略地说，力矩是一种施加于好像螺栓或飞轮一类的物体的扭转力。例如，用扳手的开口箝紧螺栓或螺帽，然后转动扳手，这动作会产生力矩来转动螺栓或螺帽。 根据国际单位制，力矩的单位是牛顿.米。 KDL 使用的是KDL(The Kinematics and Dynamics Library ) Orocos Kinematics and Dynamics　Smarter in motion! 主要用到里面的运动学和动力学求解:各种通用的正逆运动学算法（Kinematic and Dynamic Solvers: various generic forward and inverse kinematic algorithms） KDL首先要加载URDF文件 URDF URDF（Unified Robot Description Format，统一机器人描述格式）是ROS中一个非常重要的机器人模型描述格式，ROS同时也提供URDF文件的C++解析器，可以解析URDF文件中使用XML格式描述的机器人模型。

前段时间一个项目需要机器人将自己的坐标定时发送给上位机，我师父随手写了一个中断样例，在这里分享一下： 首先介绍两个RAPID指令： 1、IDelete：删除中断，用于取消或者删除中断预定。 2、CONNECT、、、WITH、、、。用于将中断识别号与软中断程序相连。这样只要发现中断识别号，就会自动执行软中断程序。 样例如下： 第一、变量的申明： 第二、主程序： 第三、软中断程序： 运行结果就会显示在示教器上了。 来源： CSDN 作者： 工控小虐 链接： https://blog.csdn.net/weixin_38279964/article/details/88641849

1、前记：在MATLAB论坛下载了个源码（具体如下），主要功能是利用MATLAB打开摄像头识别红色物体，获取坐标值，然后传给有robotics toolbox 建立的机器人使其模型运动。 2、源码如下：（down下来的代码运行时出错）看别人在YouTube上传的视频没有错啊！ clear all; t3r=[0 1 0 0;0 1 0 0;0 1 0 0]; r3bot=robot(t3r); a = imaqhwinfo; %[camera_name, camera_id, format] = getCameraInfo(a); f1=figure; f2=figure; % Capture the video frames using the videoinput function % You have to replace the resolution & your installed adaptor name. vid = videoinput('winvideo',1); %sls=videoinput('winvideo',1) % Set the properties of the video object set(vid, 'FramesPerTrigger', Inf); set(vid, 'ReturnedColorspace', 'rgb') vid

　　为最大限度地保证库卡机器人正常运行，库卡KUKA机器人保养普遍需要在运行10000小时后进行一次，特别是针对在恶劣工况与长时间在负载极限或运行极限下工作的库卡机器人，则需要每年进行一次全面库卡机器人保养。 库卡机器人 本体保养项目。 　　KUKA机器人保养，首先检查KUKA机械手状态与机器人控制柜状态： 　　一、KUKA机械手机器人轴： 　　1、KUKA机械手各轴功能：自动手动运行是否平稳，有无异音，马达刹车是否正常 　　2、KUKA机械手各轴电机状态：接线是否牢固，状态是否平稳 　　二. 库卡机器人齿轮箱： 　　1、各轴齿轮箱密封状态：是否漏油，渗油，齿轮箱状态 　　2、齿轮箱更换润滑油 　　三、库卡机器人电缆状态：信号电缆，动力电缆，用户电缆，底电缆，立臂电缆。 　　四、KUKA库卡机器人固定状态： 　　1、各接线端子是否固定良好 　　2、机器人本体的底座是否固定良好 　　五、KUKA库卡机器人电池：机器人本体电池更换，必须使用机器人专用电池。 　　六、检查机器人零位。 　　七、检查机器人各轴加润滑油。 　　八、检查机器人各轴限位挡块。 　　公司为了能精准定时定量给KUKA库卡机器人保养机器人加油以及油品更换，特别购入了智能加油泵，它还可连接温度探测以及液面感应装置，确保了库卡机器人本体保养中油品更换以及加油的快速方便进行，大大的节省了人力物力。 转载于:https:/

ABB机器人之LOADDATA loaddata 是用来描述 连接到 机器人机械 接口的负载 （ 机器人的 安装法兰 ） 。 loaddata数据通常定义有效载荷或负荷（通过指令gripload设置机器人抓手负载 或mechunitload指令设置变位机负载。loaddata通常也 作为 tooldata的一部分，用来描述 描工 具负载 。（ loaddata 一般用于搬运机器人，用来优化伺服驱动器的PID参数，带焊枪的焊接机器人由于焊枪质量偏小，一般不需要设定此参数） 指定的 荷载被用来 建立一个 机器人的动力学模型， 使 机器人 以最好的方式控制运动 。 loaddata 是确定机器人实际负载大小的重要工具（例如一个搬运机器人抓手上的夹紧部分）。 不正确的 负载数据可以 导致 机器人的机械 结构 超载 。当指定不正确的 数据 时 ， 往往会导致 以下结果 ： 机器人 不会使用 它的最大容量。 受影响的路径精度包括过冲的风险（当伺服电机的惯量匹配不恰当时，所引起的伺服电机PID闭环超调震荡）。 机械 单元过载的风险。 Load Identify这是ABB机器人工具和载重的重量和重心数据的识别功能。你只需要执行一下这个程序，你就可以轻松设定TOOLDATA和LOADDATA了。为机器人设定正确的TOOLDATA和LOADDATA是非常重要的，这是因为有了正确的数据设定以后

随着科学技术日新月异的进步，工业机器人已成为当今工业生产上重要的组成部分，它可以很精确的完成形形色色的任务和操作。相比于人类的局限性而言它们有更为广泛的应用空间。1959年美国英格伯格和德沃尔(Devol)制造出世界上第一台工业机器人，到了七十年代后，随着计算机的发展，机器人才广泛应用于工业的生产上。随着机器人的广泛应用，机器人技术也由单一的工业生产方面进一步向各个领域延伸和应用。 【小萌观点：没有更好，只有更适合】 机器人的智能化发展是一个大的趋势，那么对于它是如何完成既定工作的话我们就要谈到机器人的编程方式了。通常的机器人编程方式有以下两种：示教编程与离线编程。一段时间以来，似乎存在这样的争论，有人认为示教编程落后，有人认为离线编程太过高大上，无法落地。小萌看来，这种争论实在没有必要，就好比说走路与开车哪个更好一样，没有更好，只有更适合。比如从北京到天津，毫无疑问要选择开车，而从鸟巢到水立方，相信小萌，走路一定比开车适合。下面请跟随小萌的思路，来看看示教编程与离线编程，哪个更适合你。 【示教编程】 首先谈谈示教编程，即操作人员通过示教器，手动控制机器人的关节运动，以使机器人运动到预定的位置，同时将该位置进行记录，并传递到机器人控制器中，之后的机器人可根据指令自动重复该任务，操作人员也可以选择不同的坐标系对机器人进行示教。 示教器是示教编程的必备工具，很像以前游戏机的游戏手柄

　 世界上有1500多种编程语言，都要学的话是太多了。目前，在机器人学中有这10种最流行的编程语言——如果你喜欢的不在这里，请在留言区告诉大家。对于机器人学，每种编程语言有不同的优点。我只是部分地按照重要程度从低到高对它们进行了排序。 　　 10.BASIC/Pascal 　　BASIC和Pascal是我最早学过的两种编程语言。不过这并不是我把它们列在这里的原因。对于几种 工业机器人 语言，它们是基础，下面说明一下。BASIC是为初学者设计的（BASIC是缩写，BeginnersAll-PurposeSymbolicInstructionCode），它让初学者可以从一种非常简单的编程语言开始学习。Pascal旨在鼓励好的编程习惯，还引入了结构，例如指针，这让Pascal成为从BASIC到更复杂语言的一块“敲门砖”。如今，这两种语言如果要说是好的“日常使用”程序语言，那是有点过时了。不过如果你准备做很多底层编码或是想要熟悉一下其它工业机器人编程语言，学习一下还是有用的。 　　 9.工业机器人编程语言 　　几乎每一个机器人制造商都开发了他们自己专有的机器人编程语言，这成了工业机器人行业中的一个问题。通过学习Pascal，你会熟悉它们中的一部分。但是每次开始使用新的机器人时，你还得学习一种新的编程语言。 　　最近几年，ROS行业已经开始提供更标准化的替代语言给程序员