电机

TB6612FNG电机驱动模块 模块原理图 模块的使用 TB6612是双驱动，也就是可以驱动两个电机 下面分别是控制两个电机的IO口 STBY口接单片机的IO口清零电机全部停止， 置1通过AIN1 AIN2，BIN1，BIN2 来控制正反转 VM 接12V以内电源 VCC 接5V电源 GND 接电源负极 PWMx 接单片机的PWM口 A01 A02 接电机1的两个脚 B01 B02 接电机2的两个脚 正值表： AIN1 AIN2 BIN1 BIN2 PWMA PWMB A0x/B0x 1 0 1 0 1 1 正转 0 1 0 1 1 1 反转 1 1 1 1 1 1 自由刹车 X X X X 0 0 刹车 注：X为任意电平 模块简介 参考 百度文库 来源： https://www.cnblogs.com/DXGG-Bond/p/12295749.html

^500线光电测速码盘 | 包括有圆形光栅和测量电路板^ None 车模竞赛中对于车速的控制至关重要，特别对于今年信标组中H车模尤其如此。但对H车模上四个电机如何进行方便的测速就成了一个很大的问题。在推文“ ”,介绍了车模提供商在电机同轴上增加HALL传感器获得电机转速的方案，但该方案不能够满足对于速度精度的要求。今天，H车模提供商发送过来四个500线光电码盘样品进行测试，看是否满足竞赛要求，据说每套光电码盘组件价格在50元左右。 赛璐璐光栅 这种光电码盘的核心是硬质透明塑料(Polycarbonate:聚碳酸酯)光栅，每周印制了500条黑线。配合专用的光栅读取传感器，可以获得码盘转动的角度。 下图显示了在高倍放大镜显示的码盘光栅图案。相比于普通的金属码盘中的镂空光栅，这种码盘光栅是通过特殊工艺在聚碳酸酯透明薄片表面刻画上中心辐射分布光栅，光栅更加密集和均匀，成本更低。 ^高倍放大后的光栅 | 左图中包括有配套的电路板^ 为了能够固定在电机转子轴上，码盘光栅粘在一个中空金属圆柱体上。在侧面钻有两个用于固定螺丝孔，使用销钉螺栓可以将金属圆柱体锁定在电机输出轴上。 使用内六角螺栓可以将金属圆柱体固定在电机转子轴上 下面是配套的测量电路板。其中包括有光栅传感器，可以检测到光栅转动的线数。通过两路正交脉冲输出，可以表明光栅旋转的方向。 在电路板直径上包括有两个电机引脚焊接孔

在今年的比赛中，准备引入四轮麦克纳姆轮新型车模，用于信标组的比赛。前面不少同学对于该车模中测速问题提出了疑问： “卓大大，信标的H车模用齿轮带麦伦怀疑它的扭矩是否足够，是不是齿轮很容易断。其次麦伦运行要四个编码器，一个编码器300，H车的成本就是1800，是否价格太高了，是否可以考虑电机中集成编码器。”“卓大，信标的车模是普通电机还是编码电机？普通电机再加编码器成本会大大增加呢。用编码电机应该更便宜一些吧？” 车模厂商提供的四轮麦克纳姆轮车模样品 由于麦克纳姆轮车模需要通过四个轮子不同的转速完成前后、左右以及转向运动。所以需要精确控制四个车轮的速度，否则车模的姿态难以精确控制。 如果使用传统的测速光电编码器，按照同学从网络上购买的价格： 300元每只，则整车中只是测速传感器的价格就会达到1200元。这样会超出很多参赛队伍的经费预算。 直流电机R41-35050SDLD电机带动麦克纳姆轮转动 为此，车模提供商给出了一款带有HALL编码器脉冲输出的直流电机解决方案。在电机的后面转子轴上安装有一个环形磁铁，通过两个霍尔传感器获得磁铁的磁场强度，进而通过小板上的8F5701单片机完成计算，输出对应的脉冲信号。 这个电机的大小与原车模上的电机相同，可以直接替换。价格也只增加了几十元，相比传统的光电编码盘便宜了。 带有HALL编码器的直流电机

全国大学生智能汽车竞赛，顶着“智能”的帽子已经走过了14年了。如果按照2005年，当年筹办比赛时候的标准，车模在预先不知道的赛道上完成竞速比赛，看起来还仿佛应该具有“智能”。 可是做过智能比赛的人都知道，其中所有的算法和规则，都是预先设定好的。无论对于信号的处理，还是对于车模速度和方向的控制，都是基于信号处理和自动控制原理。如果美其名曰为“人工智能”，现在看起来有点牵强了。 由于“人工智能”热起，喧燥社会中，所有人都会被裹挟进人工智能浪潮。哪怕原本属于传统信息技术，现在也都言必称AI。但究竟哪些算法才能够算“人工智能”呢？ 首先，“智能”的称谓是相对的。除了人之外，现在还没有其它事物被认为具有与人一样的“智能”。“人工智能”应该是指将部分原来有人来完成的信息处理工作交付于某种人类制作的系统来实现。 比如，计算机能够替代人完成加减乘除运算，从而被称为“电脑”。但这个程序是由人类总结出的规则，通过编程来实现。后来也逐渐不被人为有所谓的智能，这只是一个自动化过程而已。 现代典型的人工智能系统中，进行处理信息的规律中， 不全是由人来总结的。而是在人类定义的通用框架下，再由算法本身对数据进行学习而得。这个过程成为智能系统的训练过程。就像有各种人工神经网络组成的信息处理系统那样。因此，是否有数据重新进行训练过程，成为区分传统的信息处理和人工智能的分水岭。 下面举一个例子。

在前天“恩智浦MCU加油站”公众号给出了一篇 。显示了RT1010强大的算力可以支持AI边缘计算的能力，并给出了将PC训练的网络模型快速移植并部署到MCU的开发工具“NNCU:NN toolkit for mCU”的下载方式，帮助感兴趣的同学快速开发嵌入式神经网络算法。 三相电流缺相检测实验系统 三相电机，特别是鼠笼感应电机，在启动之后如果因为突然电源变动，或者负载波动，或者器件老化，使得三相供电中某一相回路断路，此时电机就只在两相电供电下工作。 在两项电压激励下，电机内部不再是旋转磁场，而是振荡磁场，根据感应电动机的负载特性，已经启动的电机仍然可以旋转，只是工作输出力矩减小，效率大大降低，进而增加系统工作电流，对电机和供电系统带来危险。 鼠笼式感应电机由于保险损坏产生缺相 在给出的推文视频中，显示做实验的小型电机应该是一种永磁同步电机（BLDC），这种电机运行在与外加旋转磁场相同转速下。在缺相的情况下，电机也会同步运行，只是此时输出力矩降低很多。 对于电机三相供电时的缺相检测，是保护电机和驱动电路重要方法。 手动断开运行中电机一路电线，产生缺相故障 电机驱动电路中通常带有三相电流检测电路，可以实时获得电机三相电流的数值。如果在运行中发现某一项电流在驱动电压下电流消失，可以判断电机出现缺相故障。 如果检测的电流如下图所示，是非常干净标准的正弦信号，似乎进行缺相检测并不困难。

前天收到智能车竞赛车模供应商送过来的电动摩托车模的样品，计划近期进行测试它的特性。 电动摩托车模外观 这款车模运动包括前后两个车模。前轮为被动轮，后轮是动力驱动轮，由小型直流有刷电机通过定时皮带轮驱动。 前轮固定在前车叉，通过两个平行杆车体中的舵机输出转向杆相连。舵机控制前轮的方向。 相比于前一款电动摩托车膜，这款车膜没有增加平衡动量轮，所以整体车模非常轻盈。但该车模只能维持运动平衡，无法保持静态平衡。 电动摩托车膜外观 小型直流电机通过定时皮带轮驱动后轮。为了保证皮带轮有一定的张力，在皮带的中间有一个螺栓外套一个滚筒压住皮带轮。这使得皮带轮与轴承之间存在着很大的摩擦力。 在电机上施加3~6V的电压，后轮被拖动转动。由于摩擦力的存在，在空转的时候，电机工作电流在2A左右。当电压小于3V时，静态摩擦力使得电机无法转动。这会对后面进行速度控制造成一定的困难，应该需要进行改进。 驱动电机通电后转动 为了对后轮进行速度控制，车模对于小型电机配有512线的光电编码盘散件。散件包括有光电码盘电路、光栅、引线、保护塑料壳以及固定工具配件。 这个光电编码盘可以直接固定在驱动电机的后端引线上。 512线光电编码盘散件 光电编码盘通过两个焊盘与电机后端引线焊接。驱动电机电压通过统一的“外部接口”与控制电路板相连。焊接后，电机引线也为电路板提供支持。 外部接口包括六根线：左右两个是电机驱动引线

卓老师您好，关于自由能发电能给予些解释吗？就像下面的这个视频。 回复：这类展示所谓自由能发电的视频应该归为娱乐视频、魔术节目。 “ 自由能”的概念在物理中是对热力学系统内能的描述，它可以用于对外做功，包括有Gibbs、Helmholtz以及Landau自由能等定义。对于其它大多数人来说 自由能的概念就像野蜂飞舞的世界非常凌乱和模糊。 利用自由能发电会涉及到很多发明家所做的一些令人难以理解、充满神秘的事情；有时它代表已经被废弃的“永动机”；有的时候它代表一种可以从自然界中可以免费、或者很便宜就可以获得的能源，比如熟悉的风能、太阳能等；有时它表示水变油技术，磁铁发电技术，或者地球运转驱动的发热技术等等。 最早的 自由能的概念是从上上个世纪末产生的。在1880年年末，贸易杂志电气科学版发表文章预测在不久的将来会出现 自由电能，关于电能的神奇发现变得无处不在。Nikola Tesla展示了通过高频电磁场可以点亮灯泡，对此人们对前所未有现象充满了激动人心的想象。 之后的20年内，出现了汽车、飞机、电影、录音机、电话机、收音机以及照相机等，从维克多利亚时代走过的的人类开始置身于各种新奇事物。 普通人第一次都可以展望来乌托邦似的美好未来，人们可以自由使用交通、通信、房屋以及自己喜欢的工作，每个人都可以对未来分得一块蛋糕。 但真实世界是什么样子？在科技爆炸的今天，自由电能出现了吗

最近在用树莓派做点东西，用到了L298N模块，有一些坑记录下来 我用的差不多长这个样子 先简要介绍一下L298N模块 L298N模块是一个电机驱动模块，干啥用的呢，就是我们如果要让电机转动，我们知道，需要给电机加上合适的电压就可以了，但是如果我们驱动多个电机，或者要使用单片机或者树莓派等用程序去控制电机的话，不可能是我们用插拔电源来实现，我们理所应当的选择“开关”来实现，然后利用真值表约定高低电平，来告诉开关啥时候打开，啥时候关闭。用来做这件事情的中间件我们叫电机驱动模块，L298N是常用的一款 L2898N有4个用来接收高低电平的输入端，如下图 电源输入端 当然，光有信号的接收端可是不能正常工作的，L298N用两个电源输入端，如下图，理论上输入的是7-12v，我测试过，低于大于6v而小于7v，供应一路输入是没问题的，只是电机转的有点费劲。如果电压高于12v，这个按照淘宝店的说法是要接一个外界分压电路，我没试过。输入输出端的旁边那个是一个5v的输出端，使用这个输出端的时候需要将该接口上方那个跳线帽拔下来 然后是输出 我们有四个输入端分别是 in1，in2，in3，in4对应左右两个输出端，out1，out2，out3，out4，他们两两在一起。然后真值表就很简单了 一高一低，这样存在电势差，就会正常工作 转速 L298N的功能不只是控制啥时候启动，还可以控制转速，通过pwm的方法

资源链接 PID增量控制 #include"Pid_Init.h" #include"main.h" extern u16 out; extern u16 CurSpeed; extern u16 SpeedSet; extern u16 PWMTime; int error=0; //当前偏差 int error1=0; //上次偏差 int error2=0; //上上次偏差 struct Pid_Struct{ float kp; float ki; float kd; //pid控制系数 float uk; //当前增量输出 float uk1; //上次增量输出 float uk2; //上上次增量输出 }; struct Pid_Struct PID; //PID参数初始化 void PID_Init(){ PID.kp=15; PID.ki=10; PID.kd=3; PID.uk=0; PID.uk1=0; PID.uk2=0; } //PID增量算法控制转速 void PID_Control(){ error=SpeedSet-CurSpeed;// PID.uk2=(PID.kp*(error-error1) \ +PID.ki*error \ +PID.kd*(error-2*error1+error2))/50; /*增量PID算法*/ PID.uk=PID

图示为我应用于实际的空心杯电机驱动电路。 可见，该电路通过MCU的PWM信号控制电机，实现了无刷电机的无极调速。 该电路的基本思想就是通过PWM信号控制MOS管（SI2302）的开与关；改变PWM的占空比，进而改变流过电机的有效电流，从而控制电机的转速。 在这里MOS管做开关，读过我之前文章（ https://blog.csdn.net/ouguangjin/article/details/75166894 ）的朋友应该知道，三极管也是可以做开关用的。那么问题来了，为什么在这里使用MOS管而不使用三级管呢？在这里，我做一下简要的解答。这里的MOS管指我们所常见的金属-氧化物-半导体场效应晶体管（MOSFET），其导通时只有多数载流子参与电流的形成，因此其导通、截止速度快是选用其作为电机驱动的主要原因之一；再者，其导通电阻小也是一重要原因。 下面来对该电路进行分析： ①PWM信号输入到栅极；高电平时，MOS管导通，电机转动（注意，我这里没加限流电阻，5V的电压足以使空心杯电机达到最大的转速，若有同学想要对该电路进行测试要注意哦！）；低电平时，MOS管截止，电机停转。注意，有的地方地方可能会在MCU信号与MOS管的栅极之间加一电阻；个人认为这是不必要的，因为MOS管的栅极和内部参杂半导体是绝缘的，等效于栅极和内部的参杂半导体通过一个阻值非常大的电阻相连