基于正交投影的点云局部特征描述详解
点击上方“ 3D视觉工坊 ”,选择“星标” 干货第一时间送达 本次介绍一个发表于Pattern Recognition的经典三维点云描述子TOLDI,首先进行算法阐述,然后再给出数据集的介绍、局部参考坐标系与描述子的评估方法。 论文地址:Jiaqi Yang, QianZhang, Yang Xiao, Zhiguo Cao, “TOLDI: An effective and robust approach for 3Dlocal shape description”, Pattern Recognition, vol. 65, pp. 175–187, 2017. 源码地址:https://github.com/TaylorAmy1995/3D-feature-description.git 1.引言 影响点云局部特征描述能力和稳定性的因素主要包括几何属性的利用以及空间信息的解码。因为点云具有无序、不规则、无拓扑结构等特性,可以凭借三维到二维投影的方式来用多张二维图像表征三维点云的几何特征,图像的表征能提供稳定的信息解码,而多视角机制可以弥补投影导致的信息损失;对于空间信息的解码,意识到充分利用三维空间信息依赖于三维物理坐标系的构建,然而敏感器的坐标系没有抗旋转的能力,因此尝试在点云局部曲面构造了一个本征、抗旋转的局部坐标系。基于上述分析