ROS之游戏手柄控制乌龟和机器人
导师买了个游戏手柄，就研究了一下怎么用游戏手柄控制机器人。想不到有点简单，编写一断代码即可，同时对我这两天学习的复习。 开始教程。 （1）游戏手柄控制乌龟。 rosrun turtlesim turtlesim_node rosrun turtlesim turtle_teleop_key 当我们运行上面的两句，发现键盘的方向键可以乌龟移动，它们俩是通过话题通信。 /turtle1/cmd_vel[geometry_msgs/Twist] geometry_msgs/Twist是这个话题的类型，即消息的类型，我们看看内部结构 rosmsg show geometry_msgs/Twist geometry_msgs/Vector3 linear float64 x float64 y float64 z geometry_msgs/Vector3 angular float64 x float64 y float64 z 我们只用linear.x这个来控制速度，angular.z来控制方向。 思路：我们知道乌龟会订阅上面这个话题，因此我们要写这样一个代码，有订阅器，发布器。订阅游戏手柄的指令，然后发布速度到/turtle1/cmd_vel话题上，这样乌龟就可以订阅了。 现在我们要了解游戏手柄的发送的数据类型，然后经过订阅处理，发送自己想要的速度。 首先在终端运行： ls /dev