pid

最近看到了Brett Beauregard发表的有关PID的系列文章，感觉对于理解PID算法很有帮助，于是将系列文章翻译过来！在自我提高的过程中，也希望对同道中人有所帮助。作者Brett Beauregard的原文网址： http：//brettbeauregard.com/blog/2011/04/improving-the-beginners-pid-direction/ 1 、问题所在 将PID连接过程分为两组：直接作用和反向作用。到目前为止，我所展示的所有例子都是直接行动。也就是说，输出的增加会导致输入的增加。对于反向作用过程，情况正好相反。例如，在冰箱中，冷却水的增加会导致温度下降。要使初学者 PID 使用反向过程，kp、ki 和 kp 的符号都必须为负数。 这本身不是问题，但用户必须选择正确的符号，并确保所有参数都具有相同的符号。 2 、解决方案 为了让这个过程简单一点，我要求 kp、ki 和 kp 都是大于等于0的。如果用户连接到反向进程，则使用SetControllerDirection函数指定反向进程。这可以确保所有参数都具有相同的符号，并使事情操作起来更直观。 3 、代码 /*working variables*/ unsigned long lastTime ; double Input ， Output ， Setpoint ; double ITerm ，

DI880 3BSE028586R1 18/100 发布文章 ZXDzm 选择文件 啥是PID？ PID，就是“比例（proportional）、积分（integral）、微分（derivative）”，是一种很常见的控制算法。在工程实际中，应用最为广泛的调节器控制规律为比例、积分、微分控制，简称PID控制，又称PID调节。它以其结构简单、稳定性好、工作可靠、调整方便而成为工业控制的主要技术之一。 算法是不可以吃的。 PID已经有107年的历史了。 它并不是什么很神圣的东西，大家一定都见过PID的实际应用。 比如四轴飞行器，再比如平衡小车…还有汽车的定速巡航、3D打印机上的温度控制器… 就是类似于这种：需要将某一个物理量“保持稳定”的场合（比如维持平衡，稳定温度、转速等），PID都会派上大用场。 那么问题来了： 比如，我想控制一个“热得快”，让一锅水的温度保持在50℃ 这么简单的任务，为啥要用到微积分的理论呢。 你一定在想： 这不是soeasy嘛~小于50度就让它加热，大于50度就断电，不就行了？几行代码用Arduino分分钟写出来。 没错 在要求不高的情况下，确实可以这么干 But！如果换一种说法，你就知道问题出在哪里了： 如果我的控制对象是一辆汽车呢？ 要是希望汽车的车速保持在50km/h不动，你还敢这样干么。 设想一下，假如汽车的定速巡航电脑在某一时间测到车速是45km/h

1 /* 不限制 core 文件的大小 */ 2 ulimit -c unlimited 3 4 /* 使用 pid 进行命名 */ 5 echo "1" > /proc/sys/kernel/core_uses_pid 6 7 /* 配置 core 文件存储路径，及名称的格式 */ 8 echo "~/corefile/core-%e-%p-%t" > /proc/sys/kernel/core_pattern 来源：博客园 作者： Lanceؼؼ 链接：https://www.cnblogs.com/GyForever1004/p/11456401.html

#! /bin/bash APP = 'eureka-1.0.0.jar' active = 'slave' pid = $ ( pgrep - f $APP ) export JAVA_OPTS = "-server -XX:MetaspaceSize=128m -XX:MaxMetaspaceSize=128m -Xms1024m -Xmx1024m -Xmn256m -Xss256k -XX:SurvivorRatio=8 -XX:+UseConcMarkSweepGC" start () { if [ - n "$pid" ]; then echo "[$APP] already start, pid:&pid" kill - 9 $pid #return 0 fi #nohup java -jar $APP --spring.profiles.active=$active | /usr/sbin/cronolog eureka-$active-%Y-%m-%d.out >> /dev/null 2>&1 & ##日志切割 nohup java - jar $APP -- spring . profiles . active = $active >> /dev/ null & ##不保存启动日志 echo "[$APP] start, ok!" } stop () { if

JMAP 输出 [hadoop@DEV logs]$ jmap -histo 24527 | head -30 num #instances #bytes class name ---------------------------------------------- 1: 31939 98883072 [C 2: 8594 9461992 [B 3: 30326 4256232 <constMethodKlass> 4: 30326 3892592 <methodKlass> 5: 2719 3226344 <constantPoolKlass> 6: 2450 1948704 <constantPoolCacheKlass> 7: 2719 1869200 <instanceKlassKlass> 8: 27599 662376 java.lang.String 9: 836 442968 <methodDataKlass> 10: 8215 394320 org.apache.tomcat.util.buf.ByteChunk 11: 3012 366720 java.lang.Class 12: 11257 360224 java.util.HashMap$Entry 13: 3417 273360 java.lang.reflect.Method 14: 6763

僵尸进程：一个进程使用fork创建子进程，如果子进程退出，而父进程并没有调用wait或waitpid获取子进程的状态信息，那么子进程的进程描述符仍然保存在系统中。这种进程称之为僵尸进程 孤儿进程：一个父进程退出，而它的一个或多个子进程还在运行，那么那些子进程将成为孤儿进程。孤儿进程将被init进程(进程号为1)所收养，并由init进程对它们完成状态收集工作。 等待父进程正常结束后会调用wait／waitpid去回收僵尸进程 但如果父进程是一个死循环，永远不会结束，那么该僵尸进程就会一直存在，僵尸进程过多，就是有害的 解决方法一：杀死父进程 解决方法二：对开启的子进程应该记得使用join，join会回收僵尸进程 创建完子进程后，主进程所在的这个脚本就退出了，当父进程先于子进程结束时，子进程会被init收养，成为孤儿进程，而非僵尸进程 import os import sys import time pid = os.getpid() ppid = os.getppid() print 'im father', 'pid', pid, 'ppid', ppid pid = os.fork() #执行pid=os.fork()则会生成一个子进程 #返回值pid有两种值： # 如果返回的pid值为0，表示在子进程当中 # 如果返回的pid值>0，表示在父进程当中 if pid > 0:

Unix 操作系统上的 ps 命令用于查看系统进程相关的信息。 除了用 ps -ef | grep xxx 的方式外，利用一些 ps 内置的选项也能完成同样的功能，并且避免了无关的信息。 -o 参数用于筛选列。 ps -e -o pid,command -p 参数用于根据pid 筛选进程 ps -p 12345

编辑应用所在的tomcat服务器下的bin目录下的catalina.sh文件，修改如下： 配置如下内容： 红字内容需要进行添加，黄色背景的需要根据具体的主机情况配置。 进入到本地的jdk安装目录下，找到jvisualvm.exe,双击打开 建立远程连接 图一 添加远程 图二 建立远程主机ip 图三 添加jmx连接 图四 双击建立好的连接可以实时查看当前程序的运行状况和堆栈信息等 图一 概述：显示当前tomcat服务器的整体运行状况 图二：可事实动态显示cpu、堆栈、类、线程的相关信息 图三：线程：可实时动态的显示进程的使用状况 点击线程Dump按钮可以显示具体的进程的内容，可从此页面查看到进程的具体信息以及报错信息 （4）通过此工具的使用，当ITSM系统僵死时，可看到明显的进程变化 a.所有的请求进程都进入了监控状态，所有请求都无法访问 通过上述分析，查看连接池配置，对连接池的活动连接数和空闲连接数做了调账，如下图： 同时找到对应的sql语句进行优化，之前的sql存在笛卡尔积，同时数据量大，没有建立索引，通过dba的分析修改了sql语句，并对timeouttime字段建立索引，截图如下（包含原有sql【被注释了】） Jdk自带的监控小工具可用来对java程序进行调优和问题分析。 应用僵死后是否有dump或javacore文件生成？拿到后用MemoryAnalyzer 等工具分析一下

阅读目录 1. PID介绍及原理 2. 常用四轴的两种PID算法讲解(单环PID、串级PID) 3. 常用PID算法的C语言实现 5. 常用的四轴飞行器PID算法 PID介绍及原理 PID介绍 　　在工业应用中PID及其衍生算法是应用最广泛的算法之一，是当之无愧的万能算法，也是最经典的算法。 　　现在已经演变出很多智能的算法，如蚁群，神经网络等，感兴趣可以看一下刘金琨老师的《先进pid控制》 PID算法的一般形式： 通过误差信号控制被控量，而控制器本身就是比例、积分、微分三个环节的加和。这里我们规定（在t时刻）： 偏差控制被控制量 偏差的控制过程 ; 伪代码： 串级PID 上述角度单环PID控制算法仅仅考虑了飞行器的角度信息，如果想增加飞行器的稳定性(增加阻尼)并提高它的控制品质，我们可以进一步的控制它的角速度，于是角度/角速度-串级PID控制算法应运而生。在这里，相信大多数朋友已经初步了解了角度单环PID的原理，但是依旧无法理解串级PID究竟有什么不同。其实很简单：它就是两个PID控制算法，只不过把他们串起来了(更精确的说是套起来)。那这么做有什么用？答案是，它增强了系统的抗干扰性(也就是增强稳定性)，因为有两个控制器控制飞行器，它会比单个控制器控制更多的变量，使得飞行器的适应能力更强。为了更为清晰的讲解串级PID，这里笔者依旧画出串级PID的原理框图，如图所示： 伪代码：

为什么80%的码农都做不了架构师？>>> 题目链接： http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=2104 思路分析：m和n互质即可。与hdu1222相同 http://acm.hdu.edu.cn/showproblem.php?pid=1222 转载于:https://my.oschina.net/garyun/blog/602924 文章来源: https://blog.csdn.net/weixin_34082789/article/details/91774443