学术分享丨机器人操作学习系列分享:模仿学习
随着学会的队伍不断发展壮大,分支机构的发展愈发完善,丰富多彩的分支活动与学术分享也频频呈现。疫情期间,CAAI认知系统与信息处理专委会积极倡导学会“疫情防控不放松,学习充电不间断”的理念,邀请年轻学者结合本专委会自身领域研究精选相关文献进行研究与再解读,与大家分享《机器人操作学习系列分享:模仿学习》。 人类从婴幼儿时期就学会模仿别人来获得许多新技能,这种行为被称为 模仿学习 。我们古代中国就有很多形容人们模仿学习中成语,有如“ 邯郸学步 ”、“ 画虎成狗 ”、“ 鹦鹉学语 ”等都是形容模仿不到位的情况,又如“ 惟妙惟肖 ”、“ 栩栩如生 ”、“ 有模有样 ”等模仿极佳的状态。因此,智能体如何通过模仿学习避免出现那些尴尬的状态,而达到完美的状态,也是亟待研究的课题。 目前模仿学习也成为许多研究领域的重要课题,包括心理学、神经科学、人工智能和机器人学。模仿学习是机器学习诸多领域的交叉点。它对应于一个复杂的优化问题,可以用不同的方式形式化,例如结构化输出预测问题或半监督学习问题。模仿学习还与强化学习、在线主动学习、多智能体学习、特征建构等有着密切的关系。 从机器学习的角度来看,模仿学习是一种解决控制和顺序决策问题的学习方法。在模仿学习社区内,机器人获得专家的示例数据主要包括运动示教、遥操作、动作捕捉,视觉实例等等。最近,相关研究领域可分为以下子领域:行为克隆