【Apollo】【driver】【canbus】适配非canbus设备的方式

首先，要明白只有can_client才会与设备通信，在apollo中can_client提供了三种通信方式

  enum CANCardBrand {     FAKE_CAN = 0; //假的数据通信，一般模拟使用     ESD_CAN = 1; //esd canbus卡通信     SOCKET_CAN_RAW = 2; //socket 通信，在gem车上使用   }

需要新增的通信方式，以serial为例

1.在modules/drivers/canbus/proto/can_card_parameter.proto 中新增如下

  enum CANCardBrand {     FAKE_CAN = 0;      ESD_CAN = 1;      SOCKET_CAN_RAW = 2;      SERIAL_CAN = 3; //新的通讯方式   }

2.在modules/drivers/canbus/can_client/ 下新增文件夹serial，并实现如下文件。

socket_can_client_raw.h 内容 class **SerialCanClientRaw** : public CanClient {  public:   bool Init(const CANCardParameter &parameter) override;   virtual ~SocketCanClientRaw();   apollo::common::ErrorCode Start() override;   void Stop() override;   apollo::common::ErrorCode Send(const std::vector<CanFrame> &frames,                                  int32_t *const frame_num) override;   apollo::common::ErrorCode Receive(std::vector<CanFrame> *const frames,                                     int32_t *const frame_num) override;   std::string GetErrorString(const int32_t status) override;  private:   int dev_handler_ = 0;   CANCardParameter::CANChannelId port_;   can_frame send_frames_[MAX_CAN_SEND_FRAME_LEN];   can_frame recv_frames_[MAX_CAN_RECV_FRAME_LEN]; };

socket_can_client_raw.cc 是SerialCanClientRaw类的实现，BUILD是编译脚本。可参考socket通信方案。

3.在modules/drivers/canbus/can_client/can_client_factory.cc 中添加

void CanClientFactory::RegisterCanClients() {   AINFO << "CanClientFactory::RegisterCanClients";   Register(CANCardParameter::FAKE_CAN,            []() -> CanClient* { return new can::FakeCanClient(); }); #if USE_ESD_CAN   AINFO << "register can: " << CANCardParameter::ESD_CAN;   Register(CANCardParameter::ESD_CAN,            []() -> CanClient* { return new can::EsdCanClient(); }); #endif   Register(CANCardParameter::SOCKET_CAN_RAW,            []() -> CanClient* { return new can::SocketCanClientRaw(); });   Register(CANCardParameter::SERIAL_CAN_RAW,            []() -> CanClient* { return new can::SerialCanClientRaw(); }); }

做完以上三步，就可以在sensors模块中使用该通信方式，以毫米波为例
在modules/drivers/new_radar/conti_radar/conf/conti_radar_conf.pb.txt

  can_card_parameter {     brand:SERIAL_CAN     type: PCI_CARD //只在ESD CAN时生效，其余模式可去掉     channel_id: CHANNEL_ID_ZERO //只在ESD CAN时生效，其余模式可去掉   }

还可以参考 docs/howto/how_to_add_a_new_can_card.md 文件

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