使用moveit控制真实机械臂

修改默认生成的 #_moveit_config 包及配置文件

1.改写 demo.launch 文件

（1）改写 move_group.launch 文件的配置参数

  <!-- Run the main MoveIt executable without trajectory execution (we do not have controllers configured by default) -->
  <include file="$(find wust_robot_moveit_config)/launch/move_group.launch">
    <arg name="publish_monitored_planning_scene" value="true" />
    <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/>
    <arg name="fake_execution" value="false"/>      //请看这个参数
    <arg name="info" value="true"/>
    <arg name="debug" value="$(arg debug)"/>
  </include>

（2）改写 joint_state_publisher 节点启动参数

  <node name="joint_state_publisher" pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher">
    <rosparam param="source_list">[/head/joint_states, /left_arm/joint_states, /right_arm/joint_states, /left_gripper/joint_states, /right_gripper/joint_states]</rosparam>
  </node>

添加 rob_control 节点的启动文件

2.修改moveit_controller_manager参数

move_group.launch文件中，moveit_controller_manager在选择参数值时，“unless”前面那个velue值要修改为自己机器人名称

  <!-- Trajectory Execution Functionality -->
  <include ns="move_group" file="$(find wust_robot_moveit_config)/launch/trajectory_execution.launch.xml" if="$(arg allow_trajectory_execution)">
    <arg name="moveit_manage_controllers" value="true" />
    <arg name="moveit_controller_manager" value="wust_robot" unless="$(arg fake_execution)"/>   //请看这里
    <arg name="moveit_controller_manager" value="fake" if="$(arg fake_execution)"/>
  </include>

moveit_controller_manager的参数 value=“ ”（我使用的名称）或（fake），这要取决于后面的参数fake_execution，而这个参数我们上一步已经改为了false，即当前moveit_controller_manager应该等于“我使用的机器人”，这个参数会传递给#_moveit_config/launch/trajectory_execution.launch.xml文件，该文件中有

<include file="$(find aubo_i5_moveit_config)/launch/$(arg moveit_controller_manager)_moveit_controller_manager.launch.xml" />

修改前应该启动fake_moveit_controller_manager.launch.xml，改动后启动 #_moveit_controller_manager.launch.xml，机器人模型中写明的机器人名称（name属性），会作为前缀写入这个文件的文件名，请前后保持统一，理解各个文件之间的调用关系。

3. 改写 #_moveit_controller_manager.launch.xml 文件

这个文件用于配置 MoveIt 的控制器，我们需要将MoveIt 的控制器指向我们上一步创建的控制器

<launch>
<!-- Set the param that trajectory_execution_manager needs to find the controller plugin -->
<arg name="moveit_controller_manager" default="moveit_simple_controller_manager/MoveItSimpleControllerManager" />
<param name="moveit_controller_manager" value="$(arg moveit_controller_manager)"/>
<!-- load controller_list -->
<rosparam file="$(find my_robot_name_moveit_config)/config/controllers.yaml"/>
</launch>

将my_robot_name_moveit_config修改为你自己的moveit配置文件目录名称

4. 创建 controllers.yaml 文件

　　这个控制器用于直接和我们的机器人进行交互，上一步的代码最后一句指向了config目录下一个叫做controllers.yaml的文件，这个文件决定了你所使用的moveit控制器的基本参数。我们打开配置文件夹中的config目录，发现只有fake_controllers.yaml,所以，现在要做的就是复制一份这个文件，然后将名字改为controllers.yaml，打开这个新文件，将文件修改成如下形式：

controller_list:
  - name: "aubo_i5"
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    joints:
      - shoulder_joint
      - upperArm_joint
      - foreArm_joint
      - wrist1_joint
      - wrist2_joint
      - wrist3_joint

参数含义就好

**name：**这里你可以写一个与你机器人相关的名称，方便你使用

action_ns:follow_joint_trajectory ，follow_joint_trajectory 是后续action的名称的一部分，有关action的内容在下一章里，将来你需要填一个action的名称，这个名称就在这个配置文件里确定了，就是name/action_ns所代表的对应字符串的组合。

type: FollowJointTrajectory ，这个类型是ros下的自带action类型，是一种控制机械臂运动轨迹的数据结构，请原样填写，将来你可能还想控制手抓之类的结构，所填写的类型都是不一样的。

**joints：**这里是你机器人（机械臂）的关节名称，这些名称源自你的机器人模型文件，我们的controllers.yaml文件复制于fake_controllers.yaml文件，这部分应该是自动生成的。

来源：CSDN

作者：nmssg1

链接：https://blog.csdn.net/nmssg1/article/details/100665543

标签

机器人