增量式编码器

增量式编码器在DSP中的应用和转换 增量式编码器通过内部两个光敏接受管转化其角度码盘的时序和相位关系，得到其角度位移量，进而判断速度和位置，主要应用在电机控制时的位置和速度检测方面，原理比较简单。 主要指标：分辨率 编码器以每旋转360度提供多少的通或暗刻线称为分辨率，也称解析分度、或直接称多少线，一般在每转分度5~10000线（ppr）。 其A、B两相相差90度的脉冲发射器可以发出正弦脉冲，可以根据上升或下降沿产生4倍于通光数，可以达到4倍频的效果。 电机控制中的单位转化 在电机控制中： 位置量 ：脉冲个数，32位/64位，单位：个/digital，范围：±231 速度 ： 转/分钟，16/32位，单位：0.1r/min/digital或者标幺格式表达；范围：±3276.7r/min； 电流 ：16位，单位：A/digital 或 标幺格式表达；范围：±（最大电流/32767），即；±1对应±1PU 位置到速度环的变换 位置→速度的转换： 即 脉冲数/s→0.1r/min的转换。 Kcnv=600/（ppr*Ts） K=Kp*Kcnv 速度到电流的转换 速度→电流的转换： 即 速度偏差（0.1r/min）→ 电流指令（A） 转速环反馈Kv的单位（1/s）Hz 转换过程K＝Kv×Kcnv 电流控制器 电流偏差（A）→电压指令（V），Ki的物理单位：欧姆 转换系数

最近在做毕业设计，需要计算小车的行驶距离，需要用到编码器计算具体走了多远，就了解学习了一下编码器。 一、编码器简介 编码器（encoder）是将信号 如比特流或数据进行编制、转换为可用以通讯、传输和存储的信号形式的设备。编码器把角位移或直线位移转换成电信号，前者称为码盘，后者称为码尺。按照读出方式编码器可以分为接触式和非接触式两种；按码盘的刻孔方式可分为绝对编码器和增量编码器。绝对编码器由机械位置决定的每个位置是唯一的，它无需记忆，无需找参考点，而且不用一直计数，什么时候需要知道位置，什么时候就去读取它的位置。并且没有累计误差，这样，编码器的抗干扰特性、数据的可靠性大大提高了。增量式编码器不能返回位置信息，它只能返回脉冲，告知自己是否在转，速度，以及正反转等信息。 我这里只需要知道正反转转了多少算行驶距离而已，用的是增量等待AB相正交编码器。那么什么是正交呢，如果两个信号相位差为90度，则这两个信号称为正交。由于两个信号相差90度，因此可以根据两个信号哪个先哪个后来判断方向、根据每个信号脉冲数量的多少及整个编码轮的周长就可以算出当前行走的距离、如果再加上定时器的话还可以计算出速度。编码器的线数代表转一圈所发出的脉冲数。 二、STM32编码器接口 由于TI，T2一前一后有个90度的相位差，所以当出现这个相位差时就表示轮子旋转了一个角度。既然都是脉冲，为什么不用普通IO中断

增量型 和 绝对值型 。 增量式编码器 的原理是将位移转换成周期性的电信号，再把这个电信号转变成计数脉冲，用脉冲的个数表示位移的大小。增量式编码器转轴旋转时，有相应的脉冲输出，其旋转方向的判别和脉冲数量的增减借助后部的判向电路和计数器来实现。其计数起点任意设定，可实现多圈无限累加和测量。还可以把每转发出一个脉冲的Z信号， 作为参考机械零位 。编码器轴转一圈会输出固定的脉冲，脉冲数由编码器光栅的线数决定。需要提高分辨率时，可利用 90 度相位差的 A、B两路信号对原脉冲数进行倍频，或者更换高分辨率编码器。 增量型编码器 总共有三种相线输出，A相、B相、Z相。其中电机每转过一定的角度，A相和B相就输出一个脉冲，且A相和B相相互延迟1/4周期，电机的正反转就是根据A相和B相的延迟关系判断的。Z相为单圈脉冲，即每转一圈输出一个脉冲，可以作为 参考机械零位 。 绝对 编码器 光码盘上有许多道光通道刻线，每道刻线依次以2线、4线、8线、16线编排，这样，在编码器的每一个位置，通过读取每道刻线的通、暗，获得一组从2的零次方到2的n-1次方的唯一的2进制编码（格雷码），这就称为n位绝对编码器。这样的编码器是由光电码盘进行记忆的。 二、不同编码器的优缺点及其对应应用范围 增量式编码器十分合适测速度，可无限累加丈量 是存在零点累计差错，抗干扰较差，接纳设备的停机需断电回忆 增量式编码器的一般应用测速