velocity

Hexo作为纯静态博客最大的优点就是快，但要真正的快起来你可能需要做这些事情。 CDN加速 这里只是针对第三方静态文件的加速，修改 Next 主题配置文件 _config.yml 如下： #! --------------------------------------------------------------- # ! DO NOT EDIT THE FOLLOWING SETTINGS # ! UNLESS YOU KNOW WHAT YOU ARE DOING # ! See: https: // theme-next.org/docs/advanced-settings #! --------------------------------------------------------------- # Script Vendors. Set a CDN address for the vendor you want to customize. # Be aware that you would better use the same version as internal ones to avoid potential problems. # Remember to use the https protocol of CDN files when you

这里有个感觉，就是百川汇海。即IMU数据和相机的消息数据都汇集到msf_core进行处理。接上一篇， 1. 查看IMUHandler_ROS::IMUCallback和IMUHandler_ROS::StateCallback回调函数。 MUHandler_ROS::IMUCallback，传入的消息sensor_msgs::ImuConstPtr。 1 void IMUCallback( const sensor_msgs::ImuConstPtr & msg) 2 { 3 static int lastseq = constants::INVALID_SEQUENCE; 4 if (static_cast< int >(msg->header.seq) != lastseq + 1 5 && lastseq != constants::INVALID_SEQUENCE) { 6 MSF_WARN_STREAM( 7 " msf_core: imu message drop curr seq: " << msg-> header.seq 8 << " expected: " << lastseq + 1 ); 9 } 10 lastseq = msg-> header.seq; 11 12 msf_core::Vector3 linacc; 13 linacc << msg-

半静态语言 – 背景、原理和价值 （Semi-Static Language - Background,Mechanism and Value） 【摘要】动态类型语言在企业开发和互联网开发中应用广泛，而其弱类型的内在特点使其在这些业务复杂的应用开发中存在很多缺点：无法静态验证，程序不健壮，测试成本高；缺乏静态语言如Java的实时验证、代码提示、代码重构等敏捷开发功能。为此，本文提出半静态语言，它的基本原理是两阶段模型，开发时运用变量类型声明进行类型检查，运行时采用解释执行的方式。半静态语言它结合了动态语言和静态语言的优点，同时满足灵活性、健壮性与敏捷开发的需求。 【关键词】半静态语言,动态类型语言, 静态类型语言, Velocity, Freemarker, Java 原文首发在 InfoQ China: 半静态语言 – 背景、原理和价值 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/98785/blog/11039

Spring 概述以及IOC理论推导 Spring 概述 优点 组成 IoC基础 IoC本质 相关文章： 跟着官网学spring—快速入门指南 跟着官网学Spring—构建RESTful Web服务 Spring 概述 优点 Spring是一个开源免费的框架、容器 Spring是一个轻量级的框架、非侵入式的 控制反转Ioc、面向切面Aop 对事务的支持以及对框架的支持 总之： spring是一个轻量级的控制反转（Ioc）和面向切面（AOP）的容器（框架）。 组成 组成Spring框架的每个模块都可以单独存在，或者与其他一个或多个模块联合实现： 核心容器：核心容器提供Spring框架的基本功能，主要组件是BeanFactory，是工厂模式的实现。其BeanFactory使用控制反转（IOC）模式将应用程度的配置和依赖性规范与实际的应用程序代码分开 Spring上下文：是一个配置文件，向Spring框架提供上下文信息。主要包括：企业服务，例如JNDI、EJB、电子邮件、国际化、校验和调度功能 Spring AOP：通过配置管理特性，将面向切面的编程功能，集成到了Spring框架中，所以可以很方面的使Spring框架管理任何支持AOP的对象。也为基于Spring的应用程序中的对象提供了事务管理服务。使用SpringAOP可以不依赖组件，就可以将声明性事务管理集成到应用程序中。

Call for Papers 2018 IEEE International Conference on Big Data (IEEE Big Data 2018) http://cci.drexel.edu/bigdata/bigdata2018/index.html December 10-13, 2018, Seattle, WA, USA In recent years, “Big Data” has become a new ubiquitous term. Big Data is transforming science, engineering, medicine, healthcare, finance, business, and ultimately our society itself. The IEEE Big Data conference series started in 2013 has established itself as the top tier research conference in Big Data. ·The first conference IEEE Big Data 2013 had more than 400 registered participants from 40 countries ( http://cci

2020年，新基建的再次提出为中国的产业结构升级和转型提供了新动力，它涉及到了信息网、能源网和交通网三大板块，涵盖了5G基建、人工智能、大数据中心、工业互联网、特高压、城际高速铁路和轨道交通特高压和新能源汽车充电桩等七大领域！作为新基建的几个发力点同时又作为优化中国产业结构的重点：5G基建、AI、大数据中心和工业互联网尤为重中之重！ 因为看了很多文章，它们的文章结构都比较乱，属于那种感性文章，情到之处！有点类似于道哥的黑板报那种，所以想着梳理一下，让自己能够有一个更加清晰的认识和理解！故我作此文章写给自己！ 首先我将介绍上述几个概念的定义，然后论述它们之间的联系，最后说明该领域新基建的建设的意义！ 一、新基建五大领域的概念介绍 云计算： 云计算是一种分布式计算，通过网络解决任务分发，并进行计算结果的合并。 指的是通过网络“云”将巨大的数据计算处理程序分解成无数个小程序，然后，通过多部服务器组成的系统进行处理和分析这些小程序得到结果并返回给用户。通过这项技术，可以在很短 的时间内（几秒种）完成对数以万计的数据的处理，从而达到强大的网络服务。 狭义上讲，云计算就是一种提供资源的网络，使用者可以随时获取“云”上的资源，按需求量使用，并且可以看成是无限扩展的，只要按使用量付费就可以，“云”就像自来水厂一样，我们可以随时接水，并且不限量，按照自己家的用水量，付费给自来水厂就可以。 广义上说

　　选自frankforce 　　 作者：Frank 　　 机器之心编译 　　 参与：王子嘉、Geek AI 　　 　　 控制复杂度一直是软件开发的核心问题之一，一代代的计算机从业者纷纷贡献着自己的智慧，试图降低程序的计算复杂度。然而，将一款 3D 赛车游戏的代码压缩到 2KB 以内，听起来是不是太夸张了？本文作者 Frank 是一名资深游戏开发者，在本文中，他详细介绍了如何灵活运用代码压缩、编译、随机数生成、代码复用、设计模式等十八般武艺仅仅通过 2KB 的代码就能实现一款强大的 3D 赛车游戏。 　　几个月前，当我听说传奇 JS1K 游戏编程竞赛将不再举办时，当即把这件事告诉了其他开发者，最后我们决定在 itch 上搞一个 2KB 版的编程竞赛以弥补这一遗憾，我们将其称之为「2kPlus Jam」。这个竞赛的主要目标是制作一个只需要 2KB 压缩文件就可以容纳的游戏。如果你知道一个 3.5 英寸软盘可以存超过 700 个这样的游戏，你也就知道这有多小了。 　　我的作品（Hue Jumper）是对 80 年代赛车游戏渲染技术的致敬。这里的 3D 图像和物理引擎是我纯粹地使用 JavaScript 从零开始实现的，同时我还花了大量时间去调整游戏玩法和视觉效果。 　　游戏编程竞赛强调「变化」（shift），所以每当玩家通过关卡时，我就会改变整个世界的色调。我想在玩家通过关卡时

如何学习好 Spring Boot，如何快速入门，我觉得最好的方法就是自己跟着写代码，写完再发布到自己的博客系统中。教会别人写代码。这样你会思考很多。所以就有了本篇，Spring Boot 知识图谱，虽然这里可能不是最全的应用，但我会不定期的增加一些知识点进去。就当一个学习库，一个知识收藏夹，大家喜欢的可以在我的 https://github.com/fishpro/spring-boot-study 中点 关注以资鼓励。 SpringBoot学习路径 第一部分：了解 Spring Boot Spring Boot 入门前的准备-Java JDK for window mac 安装 Spring Boot 入门前的准备-IntelliJ IDEA 开发工具的安装与使用 Spring Boot 概述 Spring Boot 特性及Spring Boot 2.0新特性 Spring Boot 学习前你应该知道的 Maven 知识 Spring Boot 学习之 IDEA 环境下多模块 Multi Modules Spring Boot 学习之 IDEA 环境下的 github 创建提交与修改 Spring Boot 快速入门 HelloWorld示例 Spring Boot 快速入门 HelloWorld示例详解 Spring Boot 学习方法论-如何正确的入门 Sprint Boo

最近这一段时间一直在调节基于蒙特卡罗定位的导航，前提是基于已经开源的基于激光雷达的SLAM算法。地图的建立，主要是参考网上的开源教程，根据实际情况，调整相关的参数文件。最终是实现了建图。建立的地图的精度还没有具体的分析，但从直观上看，应该是没什么问题。因此计划通过AMCL来测试建立地图的精度。要运行AMCL首要的工作是运行move_base导航包；本文以rplidar_A2雷达为例，介绍AMCL的定位性能。 调节 move_base 节点 , 相关的参数文件 : (1) rplidar_amcl.launch.xml <launch> <arg name="use_map_topic" default="false"/> <arg name="scan_topic" default="scan"/> <arg name="initial_pose_x" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_y" default="0.0"/> <arg name="initial_pose_a" default="0.0"/> <arg name="odom_frame_id" default="odom"/> <arg name="base_frame_id" default="base_footprint"/> <arg name="global

1. 前言 好多初创公司公布出来的视频明显都是寻迹的效果，不是说寻迹不好，相反可以证明，寻迹是自动技术开始的第一步。 自动驾驶寻迹：一种能够自动按照给定的路线（通常是采用不同颜色或者其他信号标记来引导）进行移动的汽车。 本章内容有和No. 1、No. 2与No. 3重复的内容，为了方便自己调试，我将重复的内容也贴出来。 注意： 所有需要在 [Simulation] 菜单下加载的数据，都需要在所有操作之前操作，否则在RViz显示时，会出现frame_id错误。 采用寻迹方式，首先要做的就是要确定汽车离航迹点集上的那个点最近，然后通过control算法将车辆移动到该航迹点上。所以寻迹寻迹方法最核心的操作同样是定位。 本节寻迹我们同样仿真数据与真车实测两个方式来介绍 2. 仿真数据寻迹 2.1 打开runtime manager 2.2 打开地图要定位的数据（在百度网盘中有，这是我们录制的用于定位的数据） 进入 [Simulaton] 页面，点击界面右上方 [Ref] 按钮，加载录制用于定位的 bag 文件。 点击 [Play] 然后点击 [Pause]暂停。 2.3 加载地图，加载world到map以及base_link到velodyne的TF变化 (1) 设置从base_link到velodyne坐标系的TF （与No. 1重复） 在 [Setup] 菜单中，确保