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Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based on Electronic Chart (基于电子海图的水面无人艇全局路径规划)   该论文已经在ICMIR2017会议上发表，附上springer的文献地址 Research and Implementation of Global Path Planning for Unmanned Surface Vehicle Based on Electronic Chart ，以及arXiv上的 文献地址 。本文接下来主要对论文的实现原理进行分析，在最后给出程序代码，方便后来者研究和参考。 摘要   水面无人艇(Unmanned Surface Vehicles, USVs)是一种新型的水面智能载具，其中全局路径规划是USV研究的关键技术，它可以反映出USV的智能程度。为了解决USV的全局路径规划问题，本文基于电子海图提出航行代价寻优(sailing cost optimization)的改进A*算法。我们使用S-57电子海图实现八叉树网格的环境模型建立，并基于航行安全权重、引导量和路径曲线平滑处理，提出优化的A*算法来实现规划路径航行安全，减少规划时间，提高路径平滑度。仿真结果表明，环境建模方法和改进A

准备工作 工具安装 jdk安装 sdk安装 IDE开发环境 一个手机 推荐使用真机，它可以反映真实的性能和结果。 虚拟机创建 Android SDK 执行SDK Manager.exe Tools--> Manage AVDS new GLSurfaceView 他是一个特殊的类初始化OpenGL，可以处理OpenGLES的基本操作，，渲染器可以在一个称为surface的里面完成。渲染是在一个“surface”的特定区域中完成的，也就是视口。 它可以轻松的管理声明周期。 GLSurfaceView是没有动画和特效的。可以使用TextView，TextView可以通过GLSurfaceView转换.或者直接使用TextView。 回顾声明周期 create：创建 destroy：销毁 pause：暂停 resume:回来继续。 创建程序 1.创建一个项目 2.初始化OpenGL 使用一个特殊的类GKSurfaceView进行初始化，他会初始化比较基本的操作 GLSurfaceView类也可以使用activity的生命周期方法。 public class MainActivity extends Activity { @Override protected void onCreate( Bundle savedInstanceState) { super. onCreate(

公众号回复：OpenGL，领取学习资源大礼包 音视频学习入门技术文章连载： 技术开发故事会连载 【音视频连载-001】基础学习篇-SDL 介绍以及工程配置 【音视频连载-002】基础学习篇-SDL 创建窗口并显示颜色 【音视频连载-003】基础学习篇-SDL 消息循环和事件响应 在前面的文章中已经介绍完 SDL 显示窗口、消息循环和事件响应这些基础内容，有了这些基础就可以进行功能性开发了。 本篇的主要内容是利用 SDL 加载并显示一张图片，然后再去进行更多的音视频操作。 SDL2_Image 配置 之前写过两篇 libpng 和 libjpeg-turbo 编译与实践的文章： 图像库 libpng 编译与实践 图像库 libjpeg-turbo 编译与实践 有需要的可以去翻阅一下。 在 SDL 中加载 png 或者 jpeg 图片用不到上面两个库了，需要用到 SDL 特定的图片库 SDL_Image ，执行以下命令去下载： brew install sdl2_image 我用的版本是 2.0.5 ，也是目前最新的版本，之后我们要在 CMake 中去配置它。 CMake 工程配置 对 av-beginner 项目的 CMake 配置做了一些改动，创建了一个 cmake_utils 的目录，在该目录下创建了一个 CMakeLists.txt ，里面存放一些自定义的函数

一、前言 我儿子对电路板有一种近乎疯狂的痴迷，每次周末加班的时候，他总是恳求我带他一起到公司，就是为了能够看一看电路板、看一看电路焊接过程。为了不影响工作，我只能是找一些废旧的电路板，加上从蜗窝同学那里搜刮来的电烙铁给小朋友进行电路焊接演示。废旧电路板上有不少的器件，于是问题少年的问题就来了，芯片里面有什么？电路板是几层的？电容的内部结构是什么？……于是乎钳子、起子、剪刀等工具不断的登场，我们家里就是一片狼籍，各种电子元件支离破碎…… 其实打开一个普通的电解电容，里面的结构很简单，两个铝箔，一个绝缘纸卷在一起放到一个圆柱形的容器中，两个铝箔引出电容器的两个引脚。那么它的具体功能是什么呢？当然，给小朋友解释很简单：就是用来存储小电子的，不过作为工程师，我们当然不能那么肤浅，本文的主题就一个：详细描述电容的概念。 作为一个“数学控”，不拽上点数学总是觉得少了点什么。section 2描述了理解后续内容需要的数学基础，理解这个章节的内容需要单变量微积分和基本向量的知识。如果阅读者觉得痛苦，那么不要犹豫，直接跳过这个章节。section 3描述了一些物理学的基础，如果这也不是你的菜，那么我建议你记住计算平板电容之间电场的公式即可，其他的可以无视。section 4主要描述电容的概念，这是本文的核心内容。 二、数学基础 1、曲面积分（Surface Integral） 在 什么是电压