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Pixhawk硬件架构 Pixhawk的硬件架构整体框图 组件 Pixhawk飞控 1个 >电调 4个 >电机 4个 >锂电池 22000 3C 1个 >电源模块 1个 >螺旋桨 4个 >安全开关 1个 >蜂鸣器 1个 >数传接收和发射 1套 >图传接受和发射 1套 >GPS 1个 >机架F450 1套 >遥控器和接收机 1套 >PPM编码器 1个 >平板 1个 >云台 1个 >相机 1个 Pixhawk芯片构成： 硬件模块 处理器： STM32F427 VIT6 (168 Mhz/256 KB RAM/2 MB 闪存 100Pin) 32位 STM32F100C8T6 （48Pin）故障保护协处理器 ，平常用来控制输入信号采集（“Big – Little ”架构） 传感器： Invensense MPU6000 三轴加速度计/陀螺仪 ST Micro L3GD20 16位陀螺仪 ST Micro LSM303D 14位加速度计/磁力计 MEAS MS5611气压计 处理： 双加速度计: MPU6000 1KHZ 和 LSM303D 800HZ （消除1KHZ 共振） 双陀螺仪： 取平均 双罗盘： 一个内置一个外置备用 双GPS： 基于锁定状态和星数选择切换（或更复杂的切换机制、并可对比测试性能） 其它模块： FM25V01 128K 非易失闪存 TXS0108 通用电平驱动芯片

点击领取>>>软考 16本 电子版官方教材 & 36本 辅导教材 + 27套 官方真题冲刺卷 + 21套 必考知识点6G资料包 2020 下半年信息系统项目管理师上午真题及答案 1 、（ ）使系统的描述及信息模型的表示与客观实体相对应，符合人们的思维习惯，有利于系统开发过程中用户与开发人员的交流和沟通。 A ．原型化方法 B ．面向对象方法 C ．结构化方法 D ．面向服务的方法 答案： B 解析： 面向对象方法使系统的描述及信息模型的表示与客观实体相对应，符合人们的思维习惯，有利于系统开发过程中用户与开发人员的交流和沟通。 2 、 TCP/IP 模型中，（ ）协议属于网络层的协议。 A ． ARP B ． SNMP C ． TCP D ． FTP 答案： A 解析： TCP/IP 模型中，网络层中的协议主要有 IP （互联网协议）、 ICMP （网际控制报文协议）、 IGMP 、 ARP （地址解析协议）和 RARP （反向地址解析协议）等。 3 、（ ）不属于关系型数据库。 A ． Oracle B ． MySQL C ． SQL Server D ． MongoDB 答案： D 解析： 常见的数据库管理系统主要有 Oracle 、 MySQL 、 SQLServer 、 MongoDB 等，这些数据库中，前三种均为关系型数据库，而 MongoDB 是非关系型的数据库。 4

梁桂钊 | 作者 有一段时间没怎么写文章了，今天提笔写一篇自己对 API 设计的思考。首先，为什么写这个话题呢？其一，我阅读了《阿里研究员谷朴：API 设计最佳实践的思考》一文后受益良多，前两天并转载了这篇文章也引发了广大读者的兴趣，我觉得我应该把我自己的思考整理成文与大家一起分享与碰撞。其二，我觉得我针对这个话题，可以半个小时之内搞定，争取在 1 点前关灯睡觉，哈哈。 现在，我们来一起探讨 API 的设计之道。我会抛出几个观点，欢迎探讨。 一、定义好的规范，已经成功了一大半 通常情况下，规范就是大家约定俗成的标准，如果大家都遵守这套标准，那么自然沟通成本大大降低。例如，大家都希望从阿里的规范上面学习，在自己的业务中也定义几个领域模型：VO、BO、DO、DTO。其中，DO（Data Object）与数据库表结构一一对应，通过 DAO 层向上传输数据源对象。而 DTO（Data Transfer Object）是远程调用对象，它是 RPC 服务提供的领域模型。对于 BO（Business Object），它是业务逻辑层封装业务逻辑的对象，一般情况下，它是聚合了多个数据源的复合对象。那么，VO（View Object） 通常是请求处理层传输的对象，它通过 Spring 框架的转换后，往往是一个 JSON 对象。 事实上，阿里这种复杂的业务中如果不划分清楚 DO、BO、DTO、VO

记录Java中的常见概念和原理 参考： https://www.cnblogs.com/fzz9/p/8973315.html https://blog.csdn.net/xinzhou201/article/details/81986594 https://github.com/wangzhiwubigdata/God-Of-BigData/blob/master/JVM/jvm%E7%B3%BB%E5%88%97(%E4%B8%89)GC%E7%AE%97%E6%B3%95%20%E5%9E%83%E5%9C%BE%E6%94%B6%E9%9B%86%E5%99%A8.md https://www.cnblogs.com/rinack/p/9888717.html https://www.cnblogs.com/chenpt/p/9803298.html https://blog.csdn.net/justloveyou_/article/details/78653929 面对对象的三个特点 封装：封装就是隐藏对象的属性和实现细节，仅对外公开接口，形成一个有机的整体 多态：多态同一个行为具有多个不同表现形式或形态的能力。是指一个类实例（对象）的相同方法在不同情形有不同表现形式。 继承：继承就是子类继承父类的特征和行为，使得子类对象（实例）具有父类的实例域和方法

本教程以最小系统的概念为切入点，详细演示最小系统搭建的每一个步骤； 外加嵌入式IP CORE详细的理论剖析和详细的实践演示，提供部分工程集源码下载链接。 本手稿为实践总结，只是提供了一个思路，比如，驱动都是基于轮询方式来写的，读者可以深入去另行编写基于中断方式的访问。 教程目录如下： 1. 基于片上RAM的最小系统搭建 2. 基于DDR2的最小系统搭建 3. UART CORE 3.1. Core 硬件组成 3.2. Core配置选项 3.3. 软件编程 3.4. 寄存器整理 3.5. 外设Uart添加及驱动编写 4. SPI CORE 4.1. CORE 解析 4.2. 外设Spi添加及驱动编写 5. PIO CORE 5.1. PIO CORE解析（1）---功能描述 5.2. PIO CORE解析（2）---配置 5.3. PIO CORE解析（3）---软件编程 5.4. 外设PIO添加及驱动编写 6. EPCS应用程序固化 工程虽然基于某一特定开发板，但是搭建步骤，IP核添加及驱动编写基本是通用的，可以做成一个复用的库。 ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ END ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ ‧ 【QQ交流群】 各位对数字IC和FPGA设计感兴趣的盆友们，我们搭建了一个 QQ交流群 。经过这一段时间的发展

前言 　　The other day, I arrived at the SAP LABS CHINA for interview with my pleasure. That gave me a chance to know the concept of cloud computing. We have a communication in English a few minutes , it's stimulating. And I get a point of view That English is a good thing. Many thanks to interviewer. 呃~ 算了，我这蹩脚的英文水平让我实在是扯不下去了，前戏大概就这些，步入正题吧！ 概念 根据NIST（National Institute of Standards and Technology，美国国家标准与技术研究院）的权威定义，云计算的服务模式有SPI（SaaS、PaaS、IaaS）三大类。云计算分三层，基础设施在最下端，平台在中间，软件在顶端。 IaaS # IaaS：Infrastructure-as-a-Service（基础设施即服务） 第一层是IaaS； 把主机集中管理，以市场机制通过虚拟化层对外提供服务，用按使用量收费的盈利模式，形成了云计算的基础层。

前言 Presto是一款Facebook开源的MPP架构的OLAP查询引擎，可针对不同数据源执行大容量数据集的一款分布式SQL执行引擎。因为工作中接触到Presto，研究它对理解SQL Parser、常见算子的实现（如SQL中table scan,join,aggregation）、资源管理与调度、查询优化（如向量化执行、动态代码生成）、大数据下各个组件为何适用不同场景等等都有帮助。我希望通过这个系列可以了解一条SQL在大数据场景下该如何高效执行。233酱准备不定时持续更新这个系列，本文主要从Presto的使用举例，Presto的应用场景、Presto的基本概念三个部分来初步介绍Presto。 Presto的使用举例 比如说，你想对存储在不同数据源中的数据，如HDFS、Mysql、HBase等通过一个SQL做查询分析，那么只需要把每一个数据源当成是Presto的Connector，对应实现Presto SPI暴露出的Connector API就可以了。 hbase 和 es 的Join查询举例 Presto官方版 和 Presto社区版 已经支持了很多Connector，社区版略胜一筹。至于两者有何区别，吃瓜群众可以前往文末参考资料[4]。简而言之，都主要由Facebook那帮大佬核心维护。社区版更新更为频繁，但高版本需要JDK11才能支持；官方版JDK8就行