ros

Linux串口编程主要流程 ： 1、open打开串口设备，获取串口设备文件描述符（Linux一切都是文件）-->2、设置set波特率，初始化ini等-->3、对数据解码-->4、read()、write()操作文件描述符进行串口通信 在主函数中，初始化ros节点，启动，定义发布消息的名称。 构造函数，初始化接口名称以及波特率（ 每秒钟传送的码元符号的个数 ），从而初始化这个类 while循环，只要节点在运行就接收和解码数据，并输出到topic中。 int main(int argc, char** argv) { ROS_INFO("[info] init begin"); ros::init(argc, argv, "virtual_serial"); //初始化节点 ros::NodeHandle n; //启动节点 ros::Publisher chatter_pub = n.advertise<gripper_send::rec_num_msgs>("gripper_send", 1000); //定义发布消息的名称及sulv ros::Rate loop_rate(50); //控制发布速度，与sleep配合使用，每0.02秒休息一次 DataGripper data_gripper(dev_name, 115200); //构造函数，看串口是否打开并初始化 while

ROS常见问题（一） 安装ROS时sudo rosdep init指令报错 最全解决方法 参考文章： （1）ROS常见问题（一） 安装ROS时sudo rosdep init指令报错 最全解决方法 （2）https://www.cnblogs.com/JuiceCat/p/12000953.html 备忘一下。 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4437974/blog/4547909

安装 ROS时 sudo rosdep init指令报错： ERROR: cannot download default sources list from: https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 解决（以下方法依次执行，一直到搞定： （ 1）之前曾经安装过 ROS 系统的某个版本，按照提示删除已经存在的初始化文件即可： sudo rm /etc/ros/rosdep/sources.list.d/20-default.list 　　 （ 2） ca-certificates问题，证书不对，重新安装证书 sudo apt-get install ca-certificates 　　 （ 3）系统时间同步问题，需要同步系统时间 sudo apt-get install ntpdate sudo ntpdate cn.pool.ntp.org sudo hwclock --systohc （ 4） ssl certs问题 sudo c_rehash /etc/ssl/certs sudo -E rosdep init 　　 （ 5） python-rosdep问题 sudo apt-get

一、简单队列的手动限速（比较繁琐：（白天和晚上需要手动切换）） 　　1、添加100台主机，对白天上网进行限速 　　 　　2、添加100台主机，对晚上上网进行限速 　　 二、动态控制，使用计划任务，添加脚本实现动态切换 　　 　　1、设置白天更换的时间及速率 　　System —— Sctipts —— 点击加号 　　 　　System —— Scheduler —— 点击加号 　　 　　2、设置晚上更换的时间及速率 　　System —— Sctipts —— 点击加号 　　 　　System —— Scheduler —— 点击加号 　　 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4412752/blog/4040701

新建端口映射ip--firewall--nat 脚本动态跟新端口映射，system--script 新建一个计划,system--schedule 为了方便（我把所有的命名都命名为5000） 一、 1.建立端口映射，ip--firewall--nat，dst Address是我拨号获取的动态ip，comment标记为5000（随意命名） 2.To Address是内网的ip 二、 1.创建脚本动态更新端口映射，命名为5000，interval是时间 2.其中ken-test是我建立的动态拨号的名字，5000是端口映射的comment :global ipaddr [/ip address get [/ip address find interface= ken-test ] address] :set ipaddr [:pick $ipaddr 0 ([len $ipaddr] -3)] :global oldip [/ip firewall nat get [/ip firewall nat find comment=" 5000 "] dst-address] :if ($ipaddr != $oldip) do={ :log info [/ip firewall nat set [/ip firewall nat find comment=" 5000 "] dst

这里致敬作者的V-rep启蒙大师， 冬木远景 。这里还有很多不懂得，有待后期修改。 开始，我们拿solidworks画几个简单零件。主要是两个连杆。上面的是这样的。有一个限位的小块。 下面的连杆就是普通的杆子，上面圆头防止干涉。 在将两个图纸输出成URDF文件，有疑问可以参考之前的 ROS入门（二） Solideworks生成URDF 并导入rviz 。 我们首先要建立一个平面，并且把它设为不可见，它是一个支撑点。在scene中右键，添加(add)，初级形状(primitive shape)，平面(plan) 添加好了之后，双击前面 标志，进入属性页面。在这里可以修改模型大小形状，颜色贴图等等。 忘记说了，保存URDF时候注意修改中心，质量矩阵和质量。 我们在adjust color中修改透明度，并且点掉show edges with angle。这样plan就彻底隐藏了。 之后再Plan下面创建一个joint，要用旋转轴revolution。 下面就是要导入URDF文件，最后配置Hierachy中应该如下。 注意，倒入的urdf要把body dynamic和 respondable点开。 最后，配置好，组装完成应该如下。 最后，点击运行。红色的是最上面的关节的角度，很明显是正弦波，绿色是二级摆相对上一个摆的相对角度。 好啦，简单的记录仿真过程。 参考 冬木远景 部分内容。 来源：

turtlebot的文档是目前ROS1和ROS2机器人中做得最好最完善的并且还有免费的多语书。 ROS机器人编程新书推荐（附免费下载） 现在文档已经是这样了： 首先支持版本多，覆盖linux和windows，版本涵盖ros1和ros2，均为长期支持版，其实melodic也是完美支持的，这里发现标签中并没有。 以windows为例：在此更新的手册中，说明比以前的手册容易得多，并且操作起来也更简单。 新功能之一是通过在页面顶部选择特定的ROS版本来支持ROS1和ROS2的各种版本（其他版本或平台将很快添加）。 可以看到物联网版本的win10操作系统的雏形！！！ 当然中文支持也挺好的（机器翻译！） 以前的手册中涉及的文本阅读过多，但是在此版本中，所有内容都变得紧凑，只公开了必要的信息。 如果想了解有关特定信息的更多内容，只需单击主题即可展开或缩小。 这里关于ROS有个话题如下，有兴趣可以参考： ROS1已经非常成熟，并将在2025年完成使命，ROS2将在2022年推出第一个5年版本的LTS长期支持版，现在的长期支持版都是3年（Dashing和Foxy），功能还在测试和快速迭代中！ ROS机器人操作系统研发成熟的标志是什么呢？（ www.zhihu.com/question/390894125 ） 目前，博客教程主要围绕ROS2 Foxy版本开发，其他版本全部停止维护