pnp

转自： http://blog.appleandroid.com/post/29/ ⑴安装完nagios，继续安装pnp，要注意rrdtool的安装。 tar -xvzf pnp-0.4.13.tar.gz cd pnp-0.4.13 ./configure make all make install make install-config make install-init --------------------------------------------------------------------------------- FAQ: *** Configuration summary for pnp 0.4.13 02-19-2009 *** General Options: ------------------------- ------------------- Nagios user/group: nagios nagios Install directory: /usr/local/nagios HTML Dir: /usr/local/nagios/share/pnp Config Dir: /usr/local/nagios/etc/pnp Path to rrdtool: /usr/local/bin/rrdtool (Version 1.2.23)

PnP算法大体分为直接法和优化法 常见的直接法包括：P3P、DLT、EPnP 优化的算法包括：LHM、Only pos BA PnP算法的指标主要包括：匹配点数、鲁棒性、速度、精度 P3P：3对匹配点，需要相机内参 DLT：不需要内参，4点法求出单应矩阵，DLT分解出K、R、T EPnP：最少4个点，性价比高，精度较高，需要内参K LHM：复杂度较高，具有全局凸性，收敛性好，精度高。（在物体坐标系建立误差模型） Only pos BA：复杂度高，需要初始解，精度高。（在图像坐标系建立误差模型） EPnP算法 EPnP与P3P等直接法主要有两个步骤： 1.利用刚体结构不变性，得到机体坐标系下的3D点坐标（但是欠尺度） 2.根据世界坐标系和机体坐标系对应的3D点求解R、T 2D --> 3D(欠尺度）–> ICP --> R、T EPnP最大的特点： 1.用世界坐标系/机体坐标系下4个控制点(原点+三个方向点)表示所有世界坐标系/机体坐标系下的3D点 2.再最小二乘求解后使用高斯牛顿法优化控制点提高精度 步骤 1.根据世界坐标系下的3D点，用四个控制点构建质心坐标系 2.使用4个控制点构建的质心坐标系表示每一个点、 3.求解机体坐标系下控制点 4.确定N的数值和（控制点间距离不变性）恢复x的尺度 DLT分解法 给 来源： CSDN 作者： 秃头队长 链接： https://blog

The RPP algorithm gives a more stable tracking (less jitter) than ARToolKit's pose estimation algorithm. The robust pose estimator algorithm has been provided by G. Schweighofer and A. Pinz (Inst. Of l. Measurement and Measurement Signal Processing, Graz University of Technology). Details about the algorithm are given in a Technical Report: TR-EMT-2005 -01, available here. Thanks go to Thomas Pintaric for implementing the C ++ version of this algorithm. Computer vision Internal parameter calibration 2. The external parameter calibration is the attitude estimation problem. Estimate the 3D pose

转载他人一篇有关PnP算法的一篇文章。 版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。 本文链接：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/88029841 ———————————————— 版权声明：本文为CSDN博主「Andy是个男子名」的原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接及本声明。 原文链接：https://blog.csdn.net/u014709760/article/details/88029841 来源： CSDN 作者： 你顺手挽起火焰 链接： https://blog.csdn.net/weixin_43232272/article/details/103891746

本来这个应该是最后写的，但是今天刚配置好了，所以今天先写这个了....至于监控windows和linux的部分，稍后.... 这个pnp可算是把我折磨的不轻啊..... 总算，从网上的教程+回复中终于搞定了.... 主要参考网址：http://allanfan.blog.51cto.com/520839/684169 首先安装rrdtool yum install rrdtool 安装完成后下载pnp进行安装，这个地方最好也安装下php perlyum安装即可 wget http://sourceforge.net/projects/pnp4nagios/files/PNP-0.6/pnp4nagios-0.6.15.tar.gz/download tar zxvf pnp4nagios-0.6.15.tar.gz 然后编译 ./configure 此处报错： yum install perl-Time-HiRes 解决缺少软件问题 再次编译 成功！ make&&make install 完成后：根据提示进行如下操作 make install-config make install-init make install-webconf 然后 然后把相关后缀带sample文件变更成无sample后缀 cd /usr/local/pnp4nagios/etc/ mv

首先分析include头文件下的slamBase.h文件 # pragma once // 各种头文件 // C++标准库 #include <fstream> #include <vector> #include <map> using namespace std; // Eigen #include <Eigen/Core> #include <Eigen/Geometry> // OpenCV #include <opencv2/core/core.hpp> #include <opencv2/highgui/highgui.hpp> #include <opencv2/calib3d/calib3d.hpp> // PCL #include <pcl/io/pcd_io.h> #include <pcl/point_types.h> #include <pcl/common/transforms.h> #include <pcl/visualization/cloud_viewer.h> #include <pcl/filters/voxel_grid.h> // 体素滤波器 进行降采样 #include <pcl/filters/statistical_outlier_removal.h> // 统计滤波器 去除 孤立点 // 类型定义 typedef pcl:

在练习视觉SLAM十四讲 从理论到实践-第九讲实践：设计前端实验时，碰到了关于一处使用Sophus库中SO3类构造函数的疑惑。 Sophus库中： SO3::SO3(double rot_x, double rot_y, double rot_z) { unit_quaternion_ = (SO3::exp(Vector3d(rot_x, 0.f, 0.f)) *SO3::exp(Vector3d(0.f, rot_y, 0.f)) *SO3::exp(Vector3d(0.f, 0.f, rot_z))).unit_quaternion_; } 从该构造函数的实现来看， 该函数的参数为欧拉角，书上代码实现时，SO3的构造函数调用却用了从 cv::solvePnPRansac(pts3d, pts2d, K, Mat(), rvec, tvec, false, 100, 4.0, 0.99, inliers); 获得的旋转向量中的每个对应元素，即 T_c_r_estimated_ = SE3( SO3(rvec.at<double>(0,0), rvec.at<double>(1,0), rvec.at<double>(2,0)), Vector3d( tvec.at<double>(0,0), tvec.at<double>(1,0), tvec.at<double>(2,0)

　　图1-46所示是三极管示意图。三极管有3根引脚：基极(用B表示)、集电极(用C表示)和发射极(用E表示)，各引脚不能相互代用。 　　图1-46 三极管示意图 　　3根引脚中，基极是控制引脚，基极电流大小控制着集电极和发射极电流的大小。在3个电极中，基极电流最小(且远小于另外两个引脚的电流)，发射极电流最大，集电极电流其次。 　　三极管种类及外形特征 　　1.三极管种类 　　三极管是一个“大家族”，人丁众多，品种齐全。表1-4所示是三极管种类。 　　表1-4 三极管种类 　　续表 　　2.三极管外形特征 　　目前用得最多的是塑料封装三极管，其次为金属封装三极管。 　　关于三极管外形特征主要说明以下几点。 　　(1)一般三极管只有3根引脚，它们不能相互代替。这3根引脚可以按等腰三角形分布，也可以按一字形排列，各引脚的分布规律在不同封装类型的三极管中不同。 　　(2)三极管的体积有大有小，一般功率放大管的体积较大，且功率越大其体积越大。体积大的三极管约有手指般大小，体积小的三极管只有半个黄豆大小。 　　(3)一些金属封装的功率三极管只有两根引脚，它的外壳是集电极，即第三根引脚。有的金属封装高频放大管是4根引脚，第四根引脚接外壳，这一引脚不参与三极管内部工作，接电路中地线。如果是对管，即外壳内有两只独立的三极管，则有6根引脚。 　　(4)有些三极管外壳上需要加装散热片

漏型和源型的输入输出定义 注：这里的输入是说COM或S/S公共点上的电流向PLC内部电路流动的方向，而输出是说对应'X'端口上电流的流动方向。 源型输入与漏型输入，都是相对于PLC输入公共端（COM端或S/S端）而言，电流流入则为漏型，电流流出则为源型。 源型输出与漏型输出，也是相对于PLC输出公共端（COM端或S/S端）而言，换一个角度看，就是X端口上的电流方向，电流流入则为源型，电流流出则为漏型。 对于三棱PLC输入端口的公共端是COM的系列，一般是源型输入，源型是设备自带电源，具有输入驱动源以及输出点（相对于公共点COM）具有电源。 漏型是设备没有自带电源，输入点的驱动需要外部电源，输出（相对于公共点COM）仅仅是无源的触点信号。 一般的输入点都是几个输入点公用一个com点，源型在接线时，因为设备已经具有自带驱动电源，只需要com点和输入点短接即可。而漏型，需要外接电源，才可以驱动输入。 漏型输入：输入端子的电流方向是由外流入模块； 源型输入：输入端子的电流方向是由模块流出（即模块对外电路提供电源）。 使用光电开关输入时，选择漏型或源型输入是很注意的，否则不能匹配。若光电开关为PNP形式，应选择源型输入；若为NPN形式，应选择漏型输入。 三菱FX2N以及以前的PLC，是漏型输入的。 三菱FX3U以及以后的PLC，是可以用跳线更改源型或漏型输入的。不过一个模块只能是一种