cosplay

1.理论 本文采用的模型为之前博客“ matlab机器人工具箱一般六轴的DH模型和改进DH模型建立与区别 ”里面的改进DH模型，参数不再重复给出。 基系与工具坐标系关系为： b T 0 （ 0 T 1 1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 ） 6 T e = b T e b T 0 （ 0 T 1 1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 ） 6 T e = b T e 将逆运动学问题简化为： 0 T 1 1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = b T 1 0 b T e 6 T 1 e 0 T 1 1 T 2 2 T 3 3 T 4 4 T 5 5 T 6 = b T 0 1 b T e 6 T e 1 2.转换为下式求解 2 T 3 3 T 4 4 T 5 = 1 T 1 2 0 T 1 1 b T 1 0 b T e 6 T 1 e 5 T 1 6 2 T 3 3 T 4 4 T 5 = 1 T 2 1 0 T 1 1 b T 0 1 b T e 6 T e 1 5 T 6 1 左边： left = [ cos (theta3)* cos (theta4)* cos (theta5) - sin (theta3)* sin (theta5), - cos (theta5)* sin (theta3) - cos

1. 分两个程序①主函数②function函数 2.main clear; clc; %建立机器人模型 % theta d a alpha offset ML1=Link( [ 0 0 0 0 0 ] , 'modified' ); ML2=Link( [ 0 0.1491 0 -pi/ 2 0 ] , 'modified' ); ML3=Link( [ 0 0 0.4318 0 0 ] , 'modified' ); ML4=Link( [ 0 0.4331 0.0203 -pi/ 2 0 ] , 'modified' ); ML5=Link( [ 0 0 0 pi/ 2 0 ] , 'modified' ); ML6=Link( [ 0 0.0563 0 -pi/ 2 0 ] , 'modified' ); modrobot=SerialLink( [ML1 ML2 ML3 ML4 ML5 ML6] , 'name' , 'PUMA 560' ); t06= modrobot. fkine( [ 0 , 0 ,pi/ 2 , 0 , 0 ,pi/ 2 ] ) %工具箱正解函数 myt06=myfkine( 0 , 0 , pi / 2 , 0 , 0 , pi / 2 ) %手写的正解函数 3.function function [T06]=myfkine(theta1

点乘 推导公式1: = (|a|*sinθ1) * (|b| * sinθ2) + (|a| * cosθ1) * (|b| * cosθ2) = |a||b|(sinθ1*sinθ2 + cosθ1*cosθ2) =|a||b|(cos(θ1-θ2)) = |a||b|cosθ 推导公式2: 几何意义是：是一条边向另一条边的投影乘以另一条边的长度 叉乘: 来源：博客园 作者： wanhong 链接：https://www.cnblogs.com/honghong87/p/11517634.html

向量(x, y)逆时针绕起点旋转 α \alpha α 度后得到的向量(x’, y’)： x ′ = x c o s α y s i n α x' = xcos\alpha - ysin\alpha x ′ = x c o s α y s i n α y ′ = x s i n α + y c o s α y' = xsin\alpha+ ycos\alpha y ′ = x s i n α + y c o s α 推导过程： d = x 2 + y 2 d = \sqrt{x^2+y^2} d = x 2 + y 2 c o s θ = x / d cos\theta = x/d c o s θ = x / d s i n θ = y / d sin\theta = y/d s i n θ = y / d c o s ( θ + α ) = x ′ / d cos(\theta+\alpha) = x' /d c o s ( θ + α ) = x ′ / d s i n ( θ + α ) = y ′ / d sin(\theta+\alpha) = y' /d s i n ( θ + α ) = y ′ / d 由： c o s ( α + θ ) = c o s α c o s θ s i n α s i n θ cos(\alpha+\theta) = cos\alpha

在 \(\triangle ABC\) 中,若 \(\dfrac{b}{a}+\dfrac{a}{b}=4\cos C\) , \(\cos (A-B)=\dfrac{1}{6}\) ,则 \(\cos C=\underline{\qquad\qquad}\) . 解析: 法一 由题有 \[ \cos C=\dfrac{a^2+b^2}{4ab}=\dfrac{a^2+b^2-c^2}{2ab}.\] 因此 \(a^2+b^2=2c^2\) .于是在$\triangle ABC $中应用正弦定理可得 \[ \dfrac{c^2}{\sin^2C}=\dfrac{a^2}{\sin^2A}=\dfrac{b^2}{\sin^2B}=\dfrac{a^2+b^2}{\sin^2A+\sin^2B}.\] 即有 \[ \begin{split} \dfrac{1}{\sin^2C}& =\dfrac{4}{1-\cos 2A+1-\cos 2B}\\ &=\dfrac{2}{1-\cos (A+B)\cos(A-B)}\\ &=\dfrac{2}{1+\dfrac{1}{6}\cos C}. \end{split}\] 解得 \(\cos C=\dfrac{2}{3}\) 或 \(-\dfrac{3}{4}\) ,显然 \(\cos C>0\) ,因此 \(\cos C=\dfrac{2

点乘 推导公式1: a•b = ax*bx + ay*by = (|a|*sinθ1) * (|b| * sinθ2) + (|a| * cosθ1) * (|b| * cosθ2) = |a||b|(sinθ1*sinθ2 + cosθ1*cosθ2) =|a||b|(cos(θ1-θ2)) = |a||b|cosθ 推导公式2: 几何意义是：是一条边向另一条边的投影乘以另一条边的长度 叉乘: 来源： https://www.cnblogs.com/honghong87/p/11517634.html

博主退役了。 博主去学文化课了。 博主发现文化课好难。 博主学不动了。 诱导公式 先给出一张重要的图 （快感谢我这次用 Geogebra 画图而不是 MS-Paint） 第一组 \[\sin (\alpha+k\cdot 2\pi)=\sin\alpha(k\in Z)\] \[\cos (\alpha+k\cdot 2\pi)=\cos\alpha(k\in Z)\] \[\tan (\alpha+k\cdot 2\pi)=\tan\alpha(k\in Z)\] 第二组 \[\sin(\alpha+\pi)=-\sin \alpha\] \[\cos(\alpha+\pi)=-\cos\alpha\] \[\tan(\alpha+\pi)=\tan\alpha\] 第三组 \[\sin(-\alpha)=-\sin\alpha\] \[\cos(-\alpha)=\cos\alpha\] \[\tan(-\alpha)=-\tan\alpha\] 第四组 \[\sin(\pi-\alpha)=\sin \alpha\] \[\cos(\pi-\alpha)=\cos\alpha\] \[\tan(\pi-\alpha)=-\tan\alpha\] 以上四组根据上图显然。 第五组 \[\sin(\frac{\pi}{2}-\alpha)=\cos\alpha\] \[\cos(

假设对图片上任意点(x,y)，绕一个坐标点(rx0,ry0)逆时针旋转a角度后的新的坐标设为(x0, y0)，有公式： x0= (x - rx0)*cos(a) - (y - ry0)*sin(a) + rx0 ; y0= (x - rx0)*sin(a) + (y - ry0)*cos(a) + ry0 ; 来源： https://www.cnblogs.com/gisoracle/p/11391452.html