KITTI 数据集 参数—— tracking devkit中的rotation_y和alpha角
根据devkit中的readme.txt和cs_overview.pdf的描述以及根据通过对数据集做的小实验总结的,如果过有错误的地方欢迎指正。 图一 cs_overview.pdf中的描述 图2 readme中的描述 上图为readme.txt对rotation_y和alpha的描述,一开始我以为pdf中的ry角就是rotation_y , 角和alpha也是一个,但是经过和实际的数据集中角度的对比,发现两者有一些出入 图3 根据实验对比得到的角度 在实际的数据集里面,如果物体向上图那样和camera同时朝向前方,那么rotation_y的值是一个负值,其代表的是物体的Z'轴与平行于相机X轴的直线的夹角,也就是在readme.txt中说的around Y-axis in camera coordinates,图一中的示例说物体的Z'的角度为0,顺时针方向为负数的角度,从实验结果上看正负号是对的,但是ry 和 rotation_y 的角度值却不一样。 对 角,从数据集来看,如果像图一中 β 角 在Z轴逆时针方向为正值时,α 角的值为 rotation_y + β 而 图1 中 的计算公式为 ry + β,实际上这两个计算结果并不一样,所以这是比较困惑的一点,因为在readme中举了一个例子: 在这个例子中,说如果物体朝向camera的X轴,rotation_y应该为0,无论它处在X