void setup() { // put your setup code here, to run once: Serial.begin(38400); } void sendcmd() { Serial.println("AT"); while(Serial.available()) { char ch; ch = Serial.read(); Serial.print(ch); } // Get response: OK delay(1000); // wait for printing Serial.println("AT+NAME=Sonny"); while(Serial.available()) { char ch; ch = Serial.read(); Serial.print(ch); } delay(1000); Serial.println("AT+ADDR?"); while(Serial.available()) { char ch; ch = Serial.read(); Serial.print(ch); } delay(1000); Serial.println("AT+PSWD=2113"); while(Serial.available()) { char ch; ch = Serial.read(); Serial.print(ch); } delay(1000); /*Serial.println("AT+PSWD?"); while(Serial.available()) { char ch; ch = Serial.read(); Serial.print(ch); } delay(1000);*/ } void loop() { sendcmd(); }
setPWMFreq(freq) eg: pwm.setPWMFreq(1000); // set the PWM frequency to the maximum value of 1000Hz Description： 用来调节PWM频率，范围 freq:40-1000Hz
以下示例将导致通道15从低电平开始，在脉冲中高达25％左右 （在4096中打勾1024），转换回脉冲的低75％（勾选3072），并保持低位 对于最后25％的脉冲： eg: setPWM(15, 1024, 3072);
（3）
Example 1: (assumes that the LED0 output is used and (delay time) + (PWM duty cycle) 100 %) Delay time = 10 %; PWM duty cycle = 20 % (LED on time = 20 %; LED off time = 80 %). Delay time = 10 % = 409.6 ~ 410 counts = 19Ah. Since the counter starts at 0 and ends at 4095, we will subtract 1, so delay time = 199h counts. LED0_ON_H = 1h; LED0_ON_L = 99h (LED start turn on after this delay count to 409) LED on time = 20 % = 819.2 ~ 819 counts. LED off time = 4CCh (decimal 410 + 819 1 = 1228) LED0_OFF_H = 4h; LED0_OFF_L = CCh (LED start turn off after this count to 1228)
/*************************************************** 这是16通道PWM和伺服驱动器的一个例子，驱动16个伺服电机 ****************************************************/ #include <Wire.h> //16路舵机控制板头文件 #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> //16路舵机控制板头文件 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver();//以这种方式调用，它使用默认地址0x40。 //Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(0x41);//也可以用不同的地址调用它 void setServoPulse(uint8_t n, double pulse); //以秒为单位设置脉冲长度函数 void pwm_text(); //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时 /*根据你的伺服制作，脉冲宽度最小和最大可能变化，你想要这些尽可能小大而不碰到 硬停止，对于最大范围。你必须调整它们以匹配你的伺服系统！*/ #define SERVOMIN 102 //这是“最小”脉冲长度计数（在4096中） #define SERVOMAX 408 //这是“最大”脉冲长度计数（在4096中） void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("16 channel Servo test!"); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(60); //设置频率60Hz 可用50Hz 40-1000//测试对电机的速度没有影响 } /********************主函数********************/ void loop() { pwm_text(); //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时 } /********************************************/ void pwm_text(){ //16路舵机控制板测试函数，效果是来回转动，16路同时 //每次驱动一个伺服驱动器 for (uint16_t pulse = SERVOMIN; pulse < SERVOMAX; pulse++) { pwm.setPWM(15, 0, pulse); //pulse翻译为脉冲 } delay(500); for (uint16_t pulse = SERVOMAX; pulse > SERVOMIN; pulse--) { pwm.setPWM(15, 0, pulse); //pulse翻译为脉冲 } delay(500); } //如果您想以秒为单位设置脉冲长度，则可以使用此函数。 //例如SET伺服脉冲（0，0.001）是一个1毫秒的脉冲宽度，但不精确！ void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) //以秒为单位设置脉冲长度函数 { double pulselength;//精度浮点数 pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second 每秒100万 pulselength /= 60; // 60 Hz Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period"); pulselength /= 4096; // 12 bits of resolution 12位分辨率 Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit"); pulse *= 1000; pulse /= pulselength; Serial.println(pulse); pwm.setPWM(n, 0, pulse); }
pwm.setPWMFreq(1000)
pwm.setPWM(15, 1024, 3072)
#include <Wire.h> #include <Adafruit_PWMServoDriver.h> //默认地址 0x40 Adafruit_PWMServoDriver pwm = Adafruit_PWMServoDriver(); //9g舵机 高电平宽度在20ms内通过控制脉冲宽度范围0.5ms~2.5ms #define SERVOMIN 102 // this is the 'minimum' pulse length count (out of 4096) 0度 #define SERVOMAX 512 // this is the 'maximum' pulse length count (out of 4096) 180度 void setup() { Serial.begin(9600); Serial.println("16 channel Servo test!"); pwm.begin(); pwm.setPWMFreq(50); //频率 50Hz，最高60Hz } void setServoPulse(uint8_t n, double pulse) { double pulselength; pulselength = 1000000; // 1,000,000 us per second pulselength /= 50; // 50 Hz Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per period"); pulselength /= 4096; // 12 bits of resolution Serial.print(pulselength); Serial.println(" us per bit"); pulse *= 1000; pulse /= pulselength; Serial.println(pulse); pwm.setPWM(n, 0, pulse); } //设置9g舵机角度 void servo_9g_write(uint8_t n,int Angle) { double pulse = Angle; pulse = pulse/90 + 0.5; setServoPulse(n,pulse);//0到180度映射为0.5到2.5ms } void loop() { unsigned char serialRead; if (Serial.available() > 0) { serialRead = Serial.read(); servo_9g_write(2,serialRead);//控制第1路度数 servo_9g_write(4,serialRead);//控制第2路度数 servo_9g_write(7,serialRead);//控制第3路度数 } }
#include <Servo.h> Servo myservo1; // 创建一个舵机对象，左侧灯开关 Servo myservo2; // 创建一个舵机对象，中间灯 Servo myservo3; // 创建一个舵机对象，右侧灯开关 void setup() { pinMode(10,INPUT); //设置引脚 10 为输入模式，左开关 pinMode(6,INPUT); //设置引脚 6 为输入模式 ，中间开关 pinMode(4,INPUT); //设置引脚 4 为输入模式 Serial.begin(9600); //设置波特率为9600 myservo1.attach(2); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来 myservo3.attach(12); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来 myservo2.attach(3); // 将引脚9上的舵机与声明的舵机对象连接起来 } void loop() { // put your main code here, to run repeatedly: delay(200); //延时200毫秒 while(Serial.available()) { char c=Serial.read(); Serial.println(c); if(c=='0') { Serial.println("BT is ready!"); for(int pos = 0; pos < 45; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1° myservo1.write(pos); // 给舵机写入角度 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } if(c=='1') { for(int pos = 45; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0°，每次减小1° myservo1.write(pos); // 写角度到舵机 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } if(c=='2') { Serial.println("BT is ready!"); for(int pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1° myservo2.write(pos); // 给舵机写入角度 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } if(c=='3') { for(int pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0°，每次减小1° myservo2.write(pos); // 写角度到舵机 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } if(c=='4') { Serial.println("BT is ready!"); for(int pos = 0; pos < 180; pos += 1){ // 舵机从0°转到180°，每次增加1° myservo3.write(pos); // 给舵机写入角度 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } if(c=='5') { for(int pos = 180; pos>=1; pos-=1) { // 舵机从180°转回到0°，每次减小1° myservo3.write(pos); // 写角度到舵机 delay(15); // 延时15ms让舵机转到指定位置 } } } }