ros

本文总结了笔者在学习使用 Franka Panda 机器人时的一些方法和经验总结。 文章目录 从零开始 软件安装 franka_ros使用指南 Moveit! libfranka使用指南 CoppeliaSim仿真 其它参考 从零开始 准备： 一台Franka Panda机器人（确定已购买科研包）。 一台运行Linux系统的PC。 一根尽可能好的以太网线。 基础知识： 机器人学基础。 C++编程基础。 Linux操作系统基础。 ROS系统基础。 更多使用方法请参考 FCI手册 。 软件安装 强烈推荐使用Linux系统，这样可以省去很多麻烦。Franka编程一般时两种模式，即使用ROS或者直接调用API。这里假设两种方法全都需要。 笔者使用的操作系统是 Ubuntu 16.04 （64位）。 首先安装ROS 笔者安装的是 Kinetic Kame 版本。Franka官网其实也支持 Ubuntu 18.04 以及对应的ROS版本 Melodic Morenia。ROS的安装十分简单，此处从略。 安装franka_ros 有两种安装方式，即直接使用binary package安装和从source搭建。通常情况下前一种方式就足够了。 sudo apt-get install ros-kinetic-libfranka ros-kinetic-franka-ros 安心等待安装完即可

写在前面 前几天尝试编译knowrob项目，中途遇到很多问题，最后仍未成功编译。不过还是想把遇到的问题晒出来，希望能或多或少帮助到其他小伙伴。当然，如果有人编过了，也劳烦指点一下我，哈哈～ 创建catkin工作空间： $ mkdir -p ~/catkin_ws/src $ cd ~/catkin_ws/ $ catkin_make 执行完catkin_make指令后，会在src下创建一个CMakeLists.txt文件，在catkin_ws下创建两个子文件夹：build和devel。在devel下会有一些setup.*sh文件，source任一文件可将ROS_PACKAGE_PATH 环境变量覆盖到当前工作空间。 按照knowrob安装提示，进行安装 $ rosdep update $ cd ~/catkin_ws/src wstool这个工具依赖.rosinstall，直接wstool merge会报出没有.rosinstall文件的错误。这里参考网上，先在没有rosinstall文件的情况下初始化工作区，再merge。 $ wstool init src $ wstool merge https://raw.github.com/knowrob/knowrob/master/rosinstall/knowrob-base.rosinstall $ wstool update

从 Navigation包 这个网址下载了导航包到本地进行编译，出现如下的问题： 即 CMake Error at /opt/ros/kinetic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package): Could not find a package configuration file provided by "tf2_sensor_msgs" with any of the following names: tf2_sensor_msgsConfig.cmake tf2_sensor_msgs-config.cmake Add the installation prefix of "tf2_sensor_msgs" to CMAKE_PREFIX_PATH or set "tf2_sensor_msgs_DIR" to a directory containing one of the above files. If "tf2_sensor_msgs" provides a separate development package or SDK, be sure it has been installed. Call Stack (most recent call first): navigation-melodic

总结: 1.一定要先安装你的机器的CUDA对应的tensorflow,一定要在ros环境中(虚拟环境)中安装, 一定要用conda 安装,别用pip不好用,老是报错,用了conda install tensorflow==1.13.1(因为我的CUDA版本是９.０)，这个时候不用指定CUDA版本,你只要根据CUDA选好对应的tensorflow版本就行了,它会自动识别环境中安装的是python2.x还是python3.x,我是肉丝里安装的是python2.7,这里又是另一个坑,安装ROS乌龟版要python２，python３不 2.报错说CUDA版本与运行时版本不对应的 解决方案：$ conda uninstall cudnn $ conda uninstall cudatoolkit 先卸载,再安装 $ conda install cudatoolkit=X.X(CUDA版本) $ conda install cudnn 来源： CSDN 作者： 你会喜欢我的安妮小喵喵吗 链接： https://blog.csdn.net/Chang_Pooling/article/details/103462209

ROS（ http://www.ros.org/about-ros/ ）是一个机器人操作系统，源于斯坦福，现在由开源机器人基金会（ http://www.osrfoundation.org /）进行发展。目前最新的版本是Jade。ROS并不是完整的操作系统，而是一个应用层的运行环境，支持很多种宿主操作系统，如Ubuntu，也支持Mac OS X，支持ARM上的Ubuntu和Android。设想的生态链如下所示： 一、安装编译好的版本的脚本 完整的说明请参阅： http://my.oschina.net/u/2306127/blog/480585 #加入软件源到系统软件仓库列表 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' #加入软件仓库的认证码 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116 #执行软件仓库列表更新 sudo apt-get update #安装全部桌面应用软件 sudo apt-get install ros-jade-desktop-full

学会使用日志(log)系统，做ROS大型项目的主治医生 通过显示进程的运行状态是好的习惯，但需要确定这样做不会影响到软件的运行效率和输出的清晰度。ROS 日志 (log) 系统的功能就是让进程生成一些日志消息，显示在屏幕上、发送到特定 topic 或者储存在特定 log 文档中，以方便调试、记录、报警等。下面简单介绍如何生成和查看日志消息。 日志消息 在ROS中，有一个特殊的话题叫作/rosout，它承载着所有节点的所有日志消息。/rosout消息的类型是rosgraph_msgs/Log: rosgraph_msgs/Log消息用来让各个节点发布日志消息，这样一来就能让网络上的任何一个人都看到。可以认为/rosout是一个加强版的print()：他不是向终端输出字符串，可以将字符串和元数据放到一个消息中，发送到网络上的任何一个人。ROS节点应该向/rosout发布日志消息，这样一来这些消息就能被所有人看到。rospy客户端提供了多个函数来发布rosgraph_msgs/Log消息： 12 if battery_voltage < 11.0:rospy.logwarn('Battery voltage low: %f'%(battery_voltage)) rospy.logwarn()函数实现了三件事请： 输出一个格式化的字符串到终端 输出更详细的警告到日志文档中，这个文档一般在

Ubuntu install of ROS Jade We are building Debian packages for several Ubuntu platforms, listed below. These packages are more efficient than source-based builds and are our preferred installation method for Ubuntu. If you need to install from source ( not recommended ), please see source (download-and-compile) installation instructions . If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation , a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each