本文总结了笔者在学习使用Franka Panda机器人时的一些方法和经验总结。
从零开始
准备：
- 一台Franka Panda机器人（确定已购买科研包）。
- 一台运行Linux系统的PC。
- 一根尽可能好的以太网线。
基础知识：
- 机器人学基础。
- C++编程基础。
- Linux操作系统基础。
- ROS系统基础。
更多使用方法请参考FCI手册。
软件安装
强烈推荐使用Linux系统，这样可以省去很多麻烦。Franka编程一般时两种模式，即使用ROS或者直接调用API。这里假设两种方法全都需要。
笔者使用的操作系统是 Ubuntu 16.04 （64位）。
首先安装ROS
笔者安装的是 Kinetic Kame 版本。Franka官网其实也支持 Ubuntu 18.04 以及对应的ROS版本 Melodic Morenia。ROS的安装十分简单，此处从略。
安装franka_ros
有两种安装方式，即直接使用binary package安装和从source搭建。通常情况下前一种方式就足够了。
sudo apt-get install ros-kinetic-libfranka ros-kinetic-franka-ros
安心等待安装完即可，这个过程有点费时。
编译real-time内核
使用Franka需要实时内核。这与一般的机器人如UR是有区别的。linux的实时内核的构建方法有多种，这里给出笔者的方法。更多方法请参考其它参考部分。
首先查看当前系统的Linux内核版本，方法是在终端输入：uname -r
随后终端会提示当前Linux内核的版本，笔者的是4.15.0-generic。注意这不是实时内核，我们需要自行安装编译实时内核。选择实时内核的版本没有什么推荐，自己选一个就好。可以安装多个内核并在高级启动时自行切换。
内核的安装编译方法可参考Franka FCI手册，但是该方法在网络连接不畅时极其慢，不推荐使用。笔者采用的是此文的方法。选择的内核版本是4.19.82-rt30。
编译过程非常费时，完成后需要调整默认的内核启动系统才能自行进入实时内核。对于没有安装双系统的用户PC启动时可能不会出现高级启动选项。解决方法是在启动PC并弹出品牌logo时狂按右边的shift键，随后黑屏时按住右边的shift键不放手。随后系统会进入高级启动选项。
系统启动后别忘了用uname -r或者uname -a检查内核是否已经正确切换到实时内核。
franka_ros使用指南
（未完待续）
Moveit!
libfranka使用指南
CoppeliaSim仿真
其它参考
如何构建实时内核
来源：CSDN
作者：止于至玄
链接：https://blog.csdn.net/philthinker/article/details/103457758