ros

ROS package介绍 package是什么呢？ 指的是一种特定的文件结构和文件夹组合。通常将实现同一个具体功能的程序代码放到一个package中，比如实现相机数据采集这一功能 文件结构 CMakeLists.txt: 定义package的包名、依赖、源文件、目标文件等编译规则，是package不可少的成分； package.xml: 描述package的包名、版本号、作者、依赖等信息，是package不可少的成分 ； src/: 存放ROS的源代码，包括C++的源码和(.cpp)以及Python的module(.py) ； include/: 存放C++源码对应的头文件 ； scripts/: 存放可执行脚本，例如shell脚本(.sh)、Python脚本(.py) ； msg/: 存放自定义格式的消息(.msg) ； srv/: 存放自定义格式的服务(.srv) ； models/: 存放机器人或仿真场景的3D模型(.sda, .stl, .dae等) ； urdf/: 存放机器人的模型描述(.urdf或.xacro) ； launch/: 存放launch文件(.launch或.xml) 通常ROS文件组织都是按照以上的形式，这是约定俗成的 命名习惯 ，建议遵守。以上路径中，只有 CMakeLists.txt 和 package.xml 是 必须 的

目录 启动文件（launch） 创建测试实例 创建启动文件（.launch文件） node标签的属性 pkg="package_name" type="node_type" name="node_name" ns="namespace" (可选) output="log|screen"(可选) respawn="true"(可选, 默认: False) respawn_delay="30" (可选, 默认0) required="true"(可选) Launch-prefix=“command-prefix” node标签的元素 remap param 启动参数（argument） 参数服务器（parameter） 启动文件（launch） 下面的命令可以启动单个节点（首先需要 roscore 运行节点管理器） rosrun package_name executable_file_name 但是如果是比较大型的项目需要启动许多节点，使用rosrun命令显然效率太低，幸好ros提供了同时启动节点管理器（master）和多个节点的途径。 创建测试实例 创建工作空间 mkdir -p ~/test/src //工作区目录 cd ~/test/src catkin_init_workspace //初始化工作区 cd .. / catkin_make 创建功能包( 在~/test

Ubuntu 16.04安装完ROS kinetic安装catkin出现（ catkin : 依赖: python-catkin-pkg 但是它将不会被安装）错误解决办法 在Ubuntu 16.04下源码安装Catkin 具体步骤： 1.终端输入，下载源码 ~$ sudo apt-get install git ~$ git clone https://github.com/ros/catkin 2.安装依附项 ~$ sudo apt-get install cmake python-catkin-pkg python-empy python-nose python-setuptools libgtest-dev build-essential 3.创建工作空间及安装 cd catkin/ && mkdir build && cd build && cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release …/ && make && sudo make install 现在成功安装不会出项问题 来源： CSDN 作者： bloomerOAO 链接： https://blog.csdn.net/qq_42744739/article/details/103738807

DefaultRobotHWSim::initSim函数详解 DefaultRobotHWSim::initSim() 源码 （加了注释） 对源码进行功能分块解读 DefaultRobotHWSim::initSim() 源码 （加了注释） bool DefaultRobotHWSim :: initSim ( const std :: string & robot_namespace , ros :: NodeHandle model_nh , gazebo :: physics :: ModelPtr parent_model , const urdf :: Model * const urdf_model , std :: vector < transmission_interface :: TransmissionInfo > transmissions ) { // getJointLimits() searches joint_limit_nh for joint limit parameters. The format of each // parameter's name is "joint_limits/<joint name>". An example is "joint_limits/axle_joint". const ros :: NodeHandle

我们要把这条轨迹发给机械臂的控制器，如果你使用的是类似UR、ABB这种工业机械臂的话，控制器都是配套的，只需要在示教器上做一些TCP端口的配置，就可以接收轨迹数据了，后续的底层控制算法和电机驱动就不需要我们关心了，完善的控制器都会帮我们实现 不管你用的控制器是MCU、树莓派还是PC，总会有和外界通信的方法，比如常见的串口、网络等，所以第一个接收控制数据的方法就是通过任一媒介，将轨迹数据发送到控制器上，具体实现可以参考 ros_serial、ROS-I Simple Message功能包或串口、 socket通信 的编程方法。 在ROS环境下，如何驱动真实的机器人？ 来源： CSDN 作者： qq_43641886 链接： https://blog.csdn.net/qq_43641886/article/details/103719899

ros不同订阅方式的区别 ros话题不同的订阅方式有一些不同，适合不同的功能需求 。 Ros:spin() 和 ros::spinOnce() 区别 ros:spin() 和 ros::spinOnce()为单线程订阅方式。 Ros:spin() 这种方式程序运行到这一句时就会卡在这，等待发布节点发布消息。例如： # include <move_base/move_base.h> int main ( int argc , char * * argv ) { ros :: init ( argc , argv , "move_base_node" ) ; tf :: TransformListener tf ( ros :: Duration ( 10 ) ) ; move_base :: MoveBase move_base ( tf ) ; ros :: spin ( ) ; return ( 0 ) ; } ros::spinOnce() 这种方式是循环执行，代码运行到这一句会查询是否有订阅的消息发布出来，如果有则执行相应的回调函数，若无则执行接下来的代码。例如： # include <move_base/move_base.h> int main ( int argc , char * * argv ) { ros :: init ( argc , argv , "move

ROS学习笔记(一) 一、版本选择 1.一般选择linux ubuntu作为安装的环境，每个版本的ubuntu要安装的ROS版本也不同，参考如下： ROS版本 Ubuntu版本 ROS Kinetic Kame Ubuntu 16.04 ROS Jade Turtle Ubuntu 15.04 ROS indigo igloo Ubuntu 14.04 ROS Hydro Medusa Ubuntu 12.04 LTS ROS Groovy Gakaoagos Ubuntu 12.04 ​ 2.刚入门选择版本不要选择最新的也不要选择很旧的，如果出现错误不容易找到答案。推荐： Ubuntu 16.04 ROS Kinetic Kame 二、Ubuntu安装 1.Ubuntu系统：直接安装对应版本就可以 2.Windows系统： (1)虚拟机： a.去下载Ubuntu对应版本的镜像(http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-releases/16.04/ 可以更换其他源，下载ubuntu-16.04.6-desktop-amd64.iso即可) b.安装虚拟机：推荐VMware或者VirtualBox (2)双系统： a.下载一个Ubuntu镜像，通过工具将(PE)U盘做成启动盘 b.可百度搜索教程(坑可能较多。。) 三、ROS安装 1.更改一下配置

在学习ros时经常忘记命令，现边看wiki的同时边系统整理一下常用的ros命令 关于工作环境 export | grep "某关键字“ //查看含某关键字的信息（即管道筛选） source /opt/ros/kinetic/setup.bash //每次打开终端时都需要先运行这条命令才能运行ros相关命令，为避免这一繁琐过程，通常都会事先在home/.bashrc文件中添加了这条命令 source devel/setup.bash //将当前终端临时加入到ros工作环境中，仅当前终端有效，新开或别的已经打开的终端中无效 echo $ROS_PACKAGE_PATH //查看ros包含的工作路径 注：setup.bash – Environment setup file for Bash shell setup.sh – Environment setup file for Bourne shell setup.zsh – Environment setup file for zshell ROS文件系统 rospack find [包名称] --返回包的路径信息 roscd [本地包名称[/子目录]] --直接接换工作目录到某个软件包集当中 roscd log --切换到ros保存日记文件的目录下 rosls [包名] --查看某指定包的内部文件情况 创建工作空间 mkdir -p