ros

ROS机器人综合应用 ROS机器人综合应用—PR2 PR2功能包的安装 PR2机器人仿真启动 PR2启动键盘控制节点 PR2启动gmapping建图（需要加一个map插件，写一个launch文件） PR2机械臂的控制 PR2MoveIt!机械臂控制 PR2 MoveIt!+Gazebo控制 TurtleBot机器人（入门级机器人，适合初学者） TurtlrBot功能包的安装与启动 TurtleBot启动键盘控制节点 TurtleBot Slam建图 TurtleBot 自主导航 TurtleBot 3 功能包安装 TurtleBot 3 Slam建模 Universal Robot Universal Robot机械臂功能包安装 Universal Robot启动仿真 Universal Robot launch文件配置 Universal Robot 使用Move It！+Gazebo仿真 HRMRP机器人平台 HRMRP框架图（全可编程的soc平台，link-os平台） FPGA处理速度很快 Kungfu Arm机器人 构建综合机器人平台--安装功能包并编译 构建综合机器人平台—mbot pro 构建综合机器人平台--mbot pro模型文件 构建综合机器人平台--mbot pro仿真环境 机器人综合平台构建 --marm pro marm pro + MoveIt

http://wiki.ros.org/rosbag/Code%20API http://docs.ros.org/melodic/api/rosbag_storage/html/c++/ https://github.com/sofiathefirst/imagesCpp/tree/master/bagdemo_ros_img writebag.cpp #include "ros/ros.h" #include "geometry_msgs/Point.h" #include <rosbag/bag.h> #include <std_msgs/Int32.h> #include <std_msgs/String.h> /** * This tutorial demonstrates simple sending of messages over the ROS system. */ int main(int argc, char **argv) { ros::init(argc, argv, "eyeInScreen"); /** * NodeHandle is the main access point to communications with the ROS system. * The first NodeHandle constructed will fully

软件源：一个是Ubuntu系统的软件元，在软件更新系统界面服务器的选择。 ROS包安装源：第一步配置的就是ros包安装源。功能包安装不畅可以改软件源，可以加国内的，EXbox的安装源。 在4中如果有找不到库的错误的话，需要我们讲拷贝科大讯飞编译生成的库文件开呗到libs中再试试。因为ros在找库文件时实在几个默认库之中搜索的。 准备工作---硬件要求 机器人必备条件---深度信息 横向切面，每个面可以看作是激光雷达数据。激光雷达精度更高。 机器人必备条件---激光雷达 jiqi人必备条件---仿真环境 ROS SLAM功能包的使用方法---gmapping 深度和里程计信息是最重要的。网站中有很多开源的算法。 gmapping安装（黑盒，只知道输入输出） gmaping原理（栅格地图） 配置给mapping节点 5秒更新一次，如果很小对电脑要求就很高了。 功能包的应用搜索 在百度货谷歌搜索关键词ros gmapping查看wiki上功能包的使用方法。用谷歌浏览器可以翻译成中文。还包括源码在哪儿都会有说明。 功能包启动（下载编译后） 给mapping地图的保存 turtlebot机器人可以用kinect摄像头mapping建图（没有激光雷达准确） 真实机器人gmapping建图 ROS SLAM功能包---hector_slam 激光雷达进度得高。 hector_slam功能包的安装

一、机器视觉 安装usb_cam来显示摄像头图像数据 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 安装usb_cam其他控制插件加上通配符即可 使用以下命令打开你插入的摄像头： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 图像显示 树莓派涮熟数据给pc端每秒要几百兆 压缩格式时统一的，符合国际标准。 分布式传输图像时要采用压缩格式，会省很多。 用knict摄像头只能每秒传5帧左右 。 二维摄像头标定 标定后保存的文件位置在computer/tmp/中有个calibrationdata.tar.gz压缩文件，把文件解压缩，会看到采样的有特征点的图片 要用的是ost.yaml文件。 Kinect摄像头标定 标定文件的使用 图像处理ROS+OpenCV 安装opencv，可以按tab查看相关包。 sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv 人脸识别 物体跟踪 二维摄像头二维码识别 用kinect识别二维码 物体识别与机器学习拓展 二、机器语音 语言设别功能包 科大讯飞SDK 科大讯飞语音包下载流程 1、登录官网注册账号 2、注册号后点击资料库SDK下载 3、按规则创建一个工程（刚开始没有这个工程

Ros安装见：http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu 可能遇到的问题： 当进行到sudo apt-get update时 可能会遇到更新失败的问题，如果这样请百度更换ros国内镜像源，可用镜像有中科大，清华大学等。 当进行到sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full时 可能会遇到下载软件包很慢的情况，如果赶时间请百度更换ros国内镜像源。如果不赶时间，就等待自行下载更新完成为止。 当进行到sudo rosdep init失败时，即出现如下图打印： 或者如下打印 说明网络太差，可以直接绕过这一步，sudo rosdep init这句话的目的就是在/etc/ros/rosdep/sources.list.d/的路径下生成20-default.list文件，并在文件中写入如下内容：（浏览器打开下方网址，即可看到） https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list 我们可以手动新建文夹，并在文件中填入网址的内容，保存退出，并直接运行：rosdep update，命令。 当运行rosdep update命令是，可能会出现如下打印： 或者出现其他Error

ROS总体设计： 提高机器人研发中的软件复用率。 ROS文件夹文件介绍 安装目录，默认在/opt/ros路径下 bin文件放置可执行程序。可执行命令。在执行命令命令前，要设置环境变量。 include文件夹包含的是通过命令行终端安装的代码头文件。 lib文件夹包含的是启动功能的节点。 share文件夹安装的功能包的接口，例如话题，服务。 ROS命令 使用roscore命令启动ROS Master catkin_create_pkg 创建功能包。 rospack 获取功能包信息 catkin_make 编译工作空间中的功能包。 rosdep 自动安装功能包依赖的其他包。 roscd 功能包目录跳转 roscp 拷贝功能包中的文件 rosed 编辑功能包中的文件。 rosrun 运行功能包中的可执行文件。 roslaunch 运行启动文件。 可以看见详细命令信息说明。 rosnode --help ROS实践——第一个ROS例程 启动ROS Master roscore 启动小海龟仿真器 rosrun turtlesim turtlesim_node 启动小海龟控制节点 rosrun turtlesim turtle_teleop_key turtlesim指的是启动的节点所在的功能包的名字。 turtlesim_node指的是节点名字。 turtle_teleop

1 Ubuntu16.04.6安装 1.1 Ubuntu安装时出现“failed to load ldlinux.c32” 刻录映像时写入方式选择”RAW”，成功解决！！！ 1.2 wifi无法使用问题 进入/etc/modprobe.d/文件夹下创建.conf文件，把影响无线wifi开关的“东西”加入黑名单。这个“东西”每种型号品牌的都不一样，在部分联想电脑上是ideapad_laptop，在其他电脑上有可能是其他的名字。 sudo gedit /etc/modprobe.d/ideapad.conf 打开文件后在第一行输入 blacklist ideapad_laptop 保存并关闭后再执行 sudo modprobe -r ideapad_laptop 重启之后，右上角的wifi就可以使用了。 注：modprobe命令用于智能地向内核中加载模块或者从内核中移除模块。 1.3 Chrome安装 https://dl.google.com/linux/direct/google-chrome-stable_current_amd64.deb sudo dpkg -i google-chrome* 1.4 git: command not found sudo apt-get install git -y 1.5 dpkg: error: dpkg frontend is

最近在学习ROS，分享下对重要概念的总结理解，欢迎感兴趣的童鞋一起交流讨论，有错误的地方欢迎指正。 参考资料： ROS Tutorials 文章目录 1. Catkin Workspace 2. ROS节点（ROS Nodes） 3. ROS 话题 （ROS Topic）& Publisher Subscriber 4. ROS 服务 （ROS Service）& Server Client 5. ROS Topic和ROS Service的区别 6. package.xml内容解析 7. CMakeList.txt内容解析 1. Catkin Workspace Catkin workspace是管理和使用功能包的工作空间。Catkin工作空间包括 package.xml，CMakeList.txt 和 功能包 。其中package.xml文件提供有关软件包的元信息，CMakeList.txt文件是使用catkin的文件。 Catkin workspace的大致结构如下： workspace_folder/ -- WORKSPACE build/ devel/ src/ -- SOURCE SPACE CMakeLists.txt -- 'Toplevel' CMake file, provided by catkin package_1/ CMakeLists.txt --

Tutorial: Using Gazebo plugins with ROS http://gazebosim.org/tutorials?tut=ros_gzplugins Plugin Types Gazebo supports several plugin types , and all of them can be connected to ROS, but only a few types can be referenced through a URDF file: ModelPlugins , to provide access to the physics::Model API SensorPlugins , to provide access to the sensors::Sensor API VisualPlugins , to provide access to the rendering::Visual API Adding a ModelPlugin In short, the ModelPlugin is inserted in the URDF inside the <robot> element. It is wrapped with the <gazebo> pill, to indicate information passed to

写在前面： 本篇博客可能会存在一些错误，也作为汇总资料为主要目标，内容偏杂。 从安装ubuntu开始再到ros，pip，rbx1，tensorflow，pytorch，科大讯飞语音识别ros接口，mtcnn，facenet的安装 安装ubuntu18.04 1.下载ubuntu18.04镜像文件 在ubuntu官网上进行下载（但可能受到限速，下载极其缓慢） 2.制作ubuntu启动盘（8G及以上） 1）安装制作工具：UltraISO，下载完成后安装 2）插入用来做启动盘的U盘，并清空里面的文件 3）打开安装好的UltraISO，点击继续试用按钮工作界面 4）进入工作界面后，点击菜单栏文件(F)，在弹出的选项卡里点击打开[在这里插入图片描述] 5）在弹出的文件选择对话框中找到下载好的 Ubuntu18.04.1 LTS 镜像文件，打开后如下图所示： 6）在弹出的新窗口中 硬盘驱动器：选择刚刚插入的U盘 写入方式：设置为USB-HDD+，其余需要勾选的不管，采用默认的设置就行，然后可以格式化一下，最后点击最下面一栏的写入按钮 7）写入过程大概会持续4～5分钟，完成后界面如下图所示，接着点击返回按钮。 启动盘制作完成。 3.给ubuntu压缩空间（约100G） 1）进入windows的创建并格式化硬盘分区 2）右键想要分盘的磁盘进行压缩分卷 4.设置启动项 进入BIOS界面 关闭安全启动