联想小新潮win10+ubuntu18.04+tar打包+pip+ros-melodic+rbx1+tensorflow-cpu+pytorch+科大讯飞语音识别ros接口+mtcnn+facenet

写在前面：

本篇博客可能会存在一些错误，也作为汇总资料为主要目标，内容偏杂。
从安装ubuntu开始再到ros，pip，rbx1，tensorflow，pytorch，科大讯飞语音识别ros接口，mtcnn，facenet的安装

安装ubuntu18.04

1.下载ubuntu18.04镜像文件
在ubuntu官网上进行下载（但可能受到限速，下载极其缓慢）

2.制作ubuntu启动盘（8G及以上）
1）安装制作工具：UltraISO，下载完成后安装
2）插入用来做启动盘的U盘，并清空里面的文件
3）打开安装好的UltraISO，点击继续试用按钮工作界面
4）进入工作界面后，点击菜单栏文件(F)，在弹出的选项卡里点击打开[在这里插入图片描述]
5）在弹出的文件选择对话框中找到下载好的 Ubuntu18.04.1 LTS 镜像文件，打开后如下图所示：
6）在弹出的新窗口中
硬盘驱动器：选择刚刚插入的U盘
写入方式：设置为USB-HDD+，其余需要勾选的不管，采用默认的设置就行，然后可以格式化一下，最后点击最下面一栏的写入按钮
7）写入过程大概会持续4～5分钟，完成后界面如下图所示，接着点击返回按钮。
启动盘制作完成。

3.给ubuntu压缩空间（约100G）
1）进入windows的创建并格式化硬盘分区
2）右键想要分盘的磁盘进行压缩分卷

4.设置启动项
进入BIOS界面
关闭安全启动：将Security中的Secure Boot置为 Disabled
调整USB Boot：将Boot中的USB Boot置位 Enabled
选择合适的Boot Mode：这里为什么要强调这一步。一个是因为本人有着血泪教训，我的电脑选择使用UEFI启动时在后续安装ubuntu的过程中频繁出错。而只有当Boot Mode选择了Legacy时，ubuntu最后才能够成功安装。当然绝大多数情况还是使用UEFI启动。
（注意插上U盘）
接下来将U盘启动设为Priority，然后F10保存并开始后续的安装

（此处进入GRUB引导，选择直接install或者try都可以）

5.安装前准备
1）前面几步正常安装
2）先不连wifi（提高安装速度，安装成功后也可以再安装此时的东西）
3）选择其他选项自己分区（划重点）
第一种方案：
/ 91G
swap 8G
efi 500M
这是针对uefi的分区方式

第二种方案：
/boot 2G
swap 8G
/home 40G
/ 50G

注意：
efi分区选择主分区，空间起始位置，efi主分区
swap分区选择逻辑分区，空间起始位置，交换空间
/（根目录）选择主分区，空间起始位置，Ext4日志文件系统，挂载点：/
home 选择逻辑区，空间起始位置，Ext4日志文件系统，挂载点：/home
/boot分区选择主分区，空间起始位置，Ext4日志文件系统，挂载点：/boot

分区结束后也是重点！：
这里很多教程都没有提到这件事情，但其实十分重要。
选择合适的启动引导器设备：找到分为efi分区或者/boot的分区作为启动引导器设备！
（默认设置可能是windows的那个盘。这样可能导致windows被覆盖或无法正常启动。之后可能要进入救援模式找回原来的盘。血泪教训！）

6.安装
到这里ubuntu的安装差不多接近尾声。前面不连weifi就是为了在这里可以快一点安装完成。固态硬盘大约不到十分钟。

tar打包系统

sudo su

tar -cvPzf ~/1.tgz --exclude=/proc --exclude=/lost+found --exclude=/mnt --exclude=/sys --exclude=/media --exclude=/home /

tar -xvpzf /media/disk/backup.tgz -C /

其中“/media/disk/backup.tgz”为备份文件路径
忽略上次错误

简单描述还原系统方法：
在BIOS改设置后用ubuntu启动盘进入try ubuntu。ubuntu的理念比较高级，将一切都视为文件，之前的文件都有保存在电脑里并没有因系统崩溃而消失。恢复的时候要查看打包好的文件的绝对路径才能调用。

ubuntu换源

安装完后第一件事是要换源。

1）备份原始源文件source.list

sudo  cp   /etc/apt/sources.list   /etc/apt/sources.list.bak

2）修改源文件source.list

sudo  chmod  777  /etc/apt/source.list
sudo  gedit   /etc/apt/source.list

3）替换

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-updates main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-backports main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-security main restricted universe multiverse

deb https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

deb-src https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ubuntu/ bionic-proposed main restricted universe multiverse

安装pip3

sudo apt install python3-pip

给pip3换源

mkdir ~/.pip

cd ~/.pip

sudo gedit pip.conf

写入以下内容

[global]
index-url = http://pypi.douban.com/simple
[install]
trusted-host = pypi.douban.com

安装ros-melodic

设置清华的源为ros源

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

添加key

sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

更新软件列表

sudo apt update

安装ros

sudo apt install ros-melodic-desktop-full

最后出现一两个包因为网络原因没下载下来的，重新输入一遍安装命令就行

source 环境路径

echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

永久添加环境变量（打开bashrc文件）

gedit ～/.bashrc
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source /home/jiang/catkin_ws/devel/setup.bash

安装完之后可以安装一些实用的小工具

rqt_graph

sudo apt-get install ros-melodic-rqt
sudo apt-get install ros-melodic-rqt-common-plugins

ros by example-rbx1

安装

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix ros-melodic-openni-camera \
ros-melodic-rosbridge-suite \
ros-melodic-rgbd-launch \
ros-melodic-turtlebot-* ros-melodic-kobuki-* ros-melodic-moveit-python \
python-pygraph python-pygraphviz python-easygui \
mini-httpd ros-melodic-laser-pipeline ros-melodic-ar-track-alvar \
ros-melodic-laser-filters \
ros-melodic-depthimage-to-laserscan \
ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
ros-melodic-gazebo-msgs \
ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-cmake-modules \
ros-melodic-smach ros-melodic-smach-ros ros-melodic-grasping-msgs \
ros-melodic-executive-smach ros-melodic-smach-viewer \
ros-melodic-tf2-web-republisher \
ros-melodic-move-base-msgs ros-melodic-fake-localization \
graphviz-dev libgraphviz-dev gv python-scipy liburdfdom-tools \
ros-melodic-ar-track-alvar*

sudo apt-get install ros-melodic-arbotix ros-melodic-openni-camera \
ros-melodic-rosbridge-suite \
ros-melodic-rgbd-launch \
ros-melodic-turtlebot-* ros-melodic-kobuki-* ros-melodic-moveit-python \
python-pygraph python-pygraphviz python-easygui \
mini-httpd ros-melodic-laser-pipeline ros-melodic-ar-track-alvar \
ros-melodic-laser-filters \
ros-melodic-depthimage-to-laserscan ros-melodic-shape-msgs \
ros-melodic-gazebo-ros ros-melodic-gazebo-ros-pkgs \
ros-melodic-gazebo-msgs ros-melodic-gazebo-plugins \
ros-melodic-gazebo-ros-control ros-melodic-cmake-modules \
ros-melodic-smach ros-melodic-smach-ros ros-melodic-grasping-msgs \
ros-melodic-executive-smach ros-melodic-smach-viewer \
ros-melodic-tf2-web-republisher \
ros-melodic-move-base-msgs ros-melodic-fake-localization \
graphviz-dev libgraphviz-dev gv python-scipy liburdfdom-tools \
ros-melodic-ar-track-alvar* \
ros-melodic-map-server ros-melodic-move-base* \
ros-melodic-simple-grasping

第一步工作空间建立了就直接进入文件夹就好

mkdir catkin_ws

cd catkin_ws

mkdir src

cd src

git clone https://gitee.com/lxx17120113/rbx1.git（如果包有问题，运行该指令 git clone https://github.com/pirobot/rbx1.git）

cd ..

catkin_make

安装 tensorflow-cpu

1）安装Python3的包管理pip

sudo apt-get install python3-pip python3-dev

2）安装 tensorflow-cpu
（自动安装相关库numpy、tensorboard、six、protobuf、html5lib、bleach、werkzeug、markdown）sudo pip3 install tensorflow = 1.13.1 --user

pip3 install tensorflow==1.13.1 --user

3）测试安装是否成功

python3

import tensorflow

import完后没有任何报错即表明安装成功

安装pytorch

pip3 install torch --user

官网给出的链接速度太慢经常中断下不完

测试

python3

import torch

import完后没有任何报错即表明安装成功

安装科大讯飞语音识别ros接口

安装依赖：

sudo apt-get update
sudo apt-get install libasound2-dev

下载：

 cd catkin_ws
  
git clone https://github.com/ncnynl/xf-ros.git

cp -R xf-ros/xfei_asr  ~/catkin_ws/src/

修改CMakelist.txt：

 target_link_libraries(
   iat_record
   ${catkin_LIBRARIES} 
   /home/jiang/catkin_ws/src/xf-ros/xfei_asr/lib/libmsc.so -ldl -lpthread -lm -lrt -lasound
   )

找到所有的target_link_libraries，修改/home/ubu/catkin_ws为你自己的工作空间/home/jiang/catkin_ws
编译：

 cd ~/catkin_ws/
 
catkin_make

测试语音识别

终端1
roscore 
终端2
rosrun xfei_asr  tts_subscribe_speak
终端3
rostopic pub xfwords std_msgs/String "测试ncnynl.com"

安装

sudo apt-get install mplayer

sudo vi /etc/mplayer/mplayer.conf

添加 nolirc=yes 即可

测试文字转语音

终端1
roscore 
终端2
rosrun xfei_asr  iat_publish_speak
终端3
rostopic echo /xfspeech
终端4
rostopic echo /xfwords
终端5
rostopic pub xfwakeup std_msgs/String "ok"

mtcnn

下载

git clone https://github.com/imistyrain/MTCNN.git

下载之后跟着readme中的提示安装所需要的包

cd MTCNN/tensorflow

python3 demo.py

如下结果
在这里插入图片描述

facenet

下载：

git clone https://github.com/davidsandberg/facenet.git

下载lfw训练集
下载在git下来的facenet/data之中
https://pan.baidu.com/s/12O5OfTh5H1Hhz81t8KQI8A
msc3
开始训练

cd facenet/src

python3 train_softmax.py

在这里插入图片描述

参考资料
1）https://blog.csdn.net/baidu_36602427/article/details/86548203#_Ubuntu1804_45
2）https://blog.csdn.net/u012308586/article/details/102953882
3）https://my.oschina.net/u/3585265/blog/3100315
4）https://www.cnblogs.com/CZM-/p/6195713.html
5）https://blog.csdn.net/qq_37828187/article/details/81503572
6）https://blog.csdn.net/sscc_learning/article/details/87003874

来源：CSDN

作者：ubuntu大可怜

链接：https://blog.csdn.net/weixin_44878465/article/details/104034953

标签

ros

sudo

install