ros

博客转自： https://www.cnblogs.com/cv-pr/p/5800270.html Dynamic Window Approach （DWA）是重要的局部轨迹规划算法，ROS中使用了DWA算法获得了很好的局部路径规划的效果。具体的教程可参考官方的导航调试资料 Navigation Tuning Guide 。ROS的DWA（ dwa_local_planner ）应用到新机器人调试时，有一些技巧需要注意的，这里做一些总结。 1.设置坐标系和话题 需要订阅的话题： 里程计话题：/odom 需要设置的坐标系：包含/map，/odom，/base_footprint 2.参数调试 a.加速度的限制 加速度限制（acc_lim_x，acc_lim_y，acc_lim_th）非常的重要，如果不知道机器人的加速度，可以尽量的往大的设置，因为如果设置太小了，往往会出现机器人往前跑断断续续的，转弯转过头（看似加速度太大了，实际是加速度太小，以至于机器人想把机器人掰回来而掰不及），从而导致反复的震荡（oscillating over and over），例如下面的错误提示： Aborting because the robot appears to be oscillating over and over. Even after executing all recovery

0、什么是TurtleBot？ 我自己的理解就是：TurtleBot是一款移动机器人，就是主要研究让机器人自主决定应该想那个方向走，怎么绕过障碍物，最终到达目的地。与之对应还有很多机器人，比如google的机器人（主要是仿生，且不容易摔倒，摔倒了也能自己爬起来）。我喜欢的方向是机器视觉，主要目标是让TurtleBot去感知环境，不会撞到障碍物，而且可以辨识目标。所以在TurtleBot上采用vSLAM技术，后面主要讲的也是主要与之相关的。 1、本篇目标 TurtleBot实现简单的目标跟踪 1.1、概述 TurtleBot主要由3部分组成（从上到下）：Kinect2，笔记本，移动底座，最后加支架。 硬件不多说，这边博客主要是讲解中间重点部分软件的安装和测试。图中标记的1,2,3，是后面讲解的大致顺序。 2、硬件，软件环境 硬件： TurtleBot2（其实主要指的是kobuki移动底座和其支架） Microsoft Kinect2（注意我这使用的是Kinect2） 笔记本（根据需求自己选购） 软件： 操作系统：Ubuntu 机器人操作系统：ROS 软件库：libfreenect2，iai_kinect2 3、系统、ROS安装 在说安装软件之前简单的说说TurtleBot机器人，这是TurtleBot的官网 http://www.turtlebot.com/ ，里面有代理商

http://blog.csdn.net/zyh821351004/article/details/50388429 1. catkin_make 与cmake的关系 程序在cmake编译的流程： cmake指令依据你的CMakeLists.txt 文件,生成makefiles文件,make再依据此makefiles文件编译链接生成可执行文件. catkin_make是将cmake与make的编译方式做了一个封装的指令工具, 规范了工作路径与生成文件路径. 1) cmake标准流程 $ mkdir build $ cd build $ cmake .. $ make $ make install # (可选) 2) catkin_make 的流程 # In a catkin workspace $ catkin_make $ catkin_make install # (可选) 如果源码不在默认工作空间,需要指定编译路径: # In a catkin workspace $ catkin_make --source my_src $ catkin_make install --source my_src # (optionally) 2. catkin_make 1) catkin_make默认的路径信息 catkin_make运行后终端输出文件部分解析 #基本路径 Base

创建功能包： 1 cd ~/learning_ws/src 2 catkin_create_pkg ros_tutorials_service message_generation std_msgs roscpp //创建功能包和依赖 修改功能包说明文件package.xml：详细注释见上篇内容。 <?xml version="1.0"?> <package format="2"> <name>ros_tutorials_service</name> <version>0.0.0</version> <description>The ros_tutorials_service package</description> <author email="12345678@163.com">jjjj</author> <maintainer email="12345678@163.com">jjjj</maintainer> <license>Apache License 2.0</license> <url type="website">https://jjjj.blog</url> <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend> <build_depend>message_generation</build_depend> <build

1 source ./devel/setup.bash 使环境变量生效 2 rospack find [package_name] 查找功能包路径 3 sudo apt-get install ros-<distro>-ros-tutorials 安装ros软件 4 roscd [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入，将路径切换之功能包下 5 cat package.xml 查看.xml文件内容 6 rosls [locationname[/subdir]] 通过功能包名字进入，查看功能包内的文件组成 7 roscd log ROS登录日志文件夹 8 pwd 显示当前路径 9 mkdir -p ~/catkin_ws/src 工作环境及功能包建立、编译 10 cd ~/catkin_ws/ 11 catkin_make 12 source devel/setup.bash 13 echo $ROS_PACKAGE_PATH 14 cd ~/catkin_ws/src 15 catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]（std_msgs rospy roscpp） 16 cd ~/catkin_ws 17 catkin_make 18 . ~/catkin_ws/devel

3 月，跳不动了？>>> ROS错误： 错误信息： QXcbConnection：Could not connect to display 原因： 远程调用窗口，打开不了 点赞 收藏 分享 文章举报 mainn 发布了447 篇原创文章 · 获赞 241 · 访问量 48万+ 他的留言板 关注 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4398470/blog/3209959

3 月，跳不动了？>>> XTDrone [EN] 介绍 这是基于PX4和ROS的无人机仿真平台，在这个平台上，开发者可以快速验证算法。如： 目标检测与追踪 视觉SLAM 激光SLAM VIO 运动规划 多机协同 软件架构 通信: PX4与ROS之间的通信封装进Python类, 多机通信启动多进程 控制：键盘切换无人机飞行模式，控制解锁上锁，调节速度和偏航转速 感知 目标检测与追踪 YOLO SLAM： VSLAM: ORBSLAM2 Laser_SLAM: PLICP+gmapping VIO VINS-Mono（起飞前初始化问题有待完善） 位姿真值获取 语音识别（待开发） 运动规划(目前只有二维) 全局规划 A* Dijkstra 局部规划 DWA 协同：多机编队构型变换 仿真配置 无人机PX4参数 可拒止GPS和磁罗盘 启动脚本 Gazebo模型 支持双目相机、深度相机、单线雷达和多线雷达 Gazebo世界 两个户外场景 三个室内场景 安装教程 见 XTDrone使用文档 参与贡献 Fork 本仓库 新建 Feat_xxx 分支 提交代码 新建 Pull Request 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4257871/blog/3209260

Ros机器人之（四）发布Publisher消息 从基础学习，发布消息Publisher 首先创建功能包,命令+名称+功能包依赖 catkin_create_pkg learning-topic roscpp rospy std_msgs geometry_msgs turtlesim src文件夹下创建一个publisher.cpp touch publisher.cpp 内容如下： /* publisher topic */ # include <ros/ros.h> # include <geometry_msgs/Twist.h> int main ( int argc , char * * argv ) { //初始节点化 ros :: init ( argc , argv , "publisher" ) ; //创建节点句柄 ros :: NodeHandle n ; //创建发布者，发布的话题及队列长度用于缓存 ros :: Publisher turtle_vel_pub = n . advertise < geometry_msgs :: Twist > ( "/turtle1/cmd_vel" , 10 ) ; //循环频率 ros :: Rate loop_rate ( 10 ) ; int count = 0 ; //循环 while ( ros :: ok

1.C++的字符串数组赋值跟C语言略有不同，当然也可以用C语言的方法给C++赋值 总的来说：C++在字符串和数组的赋值中少了等于号，多了一对花括号；在普通变量的赋值中少了等于号，多了一对小括号。 用字符串赋值完整代码例子： #include<ros/ros.h> #include<iostream> using namespace std; int main(int argc,char **argv) { ros::init(argc,argv,"hello_ros"); ros::NodeHandle nh; char str1[20]{"tasklist&pause"}; char str2[20]="tasklist&pause"; cout<<str1<<endl; cout<<str2<<endl; cin.get(); ros::spinOnce(); } 2.编译并运行： 来源： CSDN 作者： 熊大，等等我... 链接： https://blog.csdn.net/qq_34240459/article/details/104874138

为什么用ros2.0 0.概述 1.基本概念 基本概念： ROS网络(ROS Graph)概念简介： 节点(Nodes) 客户端程序库 发现 2. ros2 的目标 3. ros2 的架构 4. ros1 和ros2的通信模型 0.概述 其实是为了解决ros1中的一些问题 主要是从下面几个文章整过来 古月居的博客 https://www.guyuehome.com/805 Why ROS 2? http://design.ros2.org/articles/why_ros2.html Exploring_the_performance_of_ROS2 https://www.researchgate.net/publication/309128426_Exploring_the_performance_of_ROS2 ROS2_based_communication_architecture_for_control_in_collaborative_and_intelligent_automation_systems https://www.ncnynl.com/archives/201801/2251.html 1.基本概念 基本概念： ROS是一个用于在不同进程间匿名的发布、订阅、传递信息的中间件。 ROS2系统的核心部分是ROS网络(ROS Graph)。