ros

canopen 官方的介绍http://wiki.ros.org/ros_canopen#Overview $ mkdir -p /home/zz/catkin_ws/src$ cd /home/zz/catkin_ws $ git clone git https://github.com/ros-industrial/ros_canopen.git 出现问题的话则执行下一步： $ sudo apt-get install libmuparser-dev $ sudo apt-get install libmuparser libmuparser2v5 libmuparser-doc libmuparserx-dev libmuparser-dev libmuparserx4.0.7 执行编译 $ catkin_make sudo vim /home/zz/.bashrc 结尾处添加 source /home/zz/catkin_ws/devel/setup.bash 输入： rospack flist 显示： ros canopen安装成功 后续文档查看 来源： https://www.cnblogs.com/xyyhcn/p/12446890.html

一、安装 语音识别安装参考文章： 安装教程 二、准备工作 如果没有安装turtlebot3的话需要先进行安装，可以参考我前面的博客： 传送门 2.1 机器人位置初始化 本节博客要做的是利用科大讯飞的开源语音识别来导航turtlebot，也是展示服务机器人最基本的功能之一吧，那么要做到人工智能，像我在《ros机器人编程实践（7）》中写的使用rviz的 2D pose Estimate 来人工标定机器人在rviz中的初始位置显然是不合理的，所以首先编写脚本初始化位置，然后加入到启动rviz的launch文件中。 2.1.1 查看初始化位置的话题详情 启动仿真环境： roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_world.launch 启动rviz： roslaunch turtlebot3_navigation turtlebot3_navigation.launch map_file: = $HOME /map.yaml 查看turtlebot的所有话题： rostopic list 虽然我英文不咋好，但是还是看懂了 /initialpose 哈哈哈哈～ ok查看这个话题的详情： rostopic info /initialpose [1]消息类型是 Type: geometry_msgs/PoseWithCovarianceStamped [2

在编译ROS下的ORB-SLAM2时，需要重新编译源文件 ./build_ros.sh 但在运行时出现下列问题： /usr/bin/ld: CMakeFiles/Stereo.dir/src/ros_stereo.cc.o: undefined reference to symbol '_ZN5boost6system15system_categoryEv' /usr/lib/x86_64-linux-gnu/libboost_system.so: 无法添加符号: DSO missing from command line collect2: error: ld returned 1 exit status CMakeFiles/Stereo.dir/build.make:182: recipe for target '../Stereo' failed make[2]: *** [../Stereo] Error 1 CMakeFiles/Makefile2:104: recipe for target 'CMakeFiles/Stereo.dir/all' failed make[1]: *** [CMakeFiles/Stereo.dir/all] Error 2 通过查阅资料，发现出错原因是libboost_system.so 与libboost_filesystem

含酒冰激凌现在越来越流行了，哈根达斯已经陆续推出了一整套这样的产品。 今年刚开始的时候就热传了他们的粉红葡萄酒口味，现在这么快又出新口味了。 咖啡、榛子、威士忌，这样的混合口味你喜欢吗？ 本周哈根达斯证实了流传已久的“该品牌将推出玫瑰红葡萄酒奶油口味（Rosé & Cream）的冰激凌”的传言，这个夏天（似乎）提前到来了。但我们并不晓得，哈根达斯为烈酒系列的冰激凌增加了两种新口味，而玫瑰红葡萄酒奶油口味的冰激凌只是其中之一。 如果你还没准备好品尝玫瑰红葡萄酒口味的冰激凌，你还可以先尝一下它的同款：威士忌榛子拿铁口味（Whiskey Hazelnut Latte）的冰激凌。这种添加了威士忌的咖啡冰激凌上面淋了浓咖啡味的巧克力片和榛子，其零售价为每品脱5.49美元。最新款冰激凌的酒精浓度与该系列其他口味的冰激凌是一样的，酒精浓度仅为0.5%。 除了威士忌榛子拿铁和玫瑰红葡萄酒奶油这两种口味，哈根达斯烈酒系列的冰激凌已经有6种口味了，它们分别添加了波旁威士忌、爱尔兰奶酒、朗姆酒以及黑啤。这6种口味分别为波旁威士忌果仁山核桃、波旁威士忌香草豆松露、爱尔兰奶酒布朗尼、爱尔兰奶酒方曲奇、朗姆酒三奶蛋糕以及黑啤巧克力椒盐饼干。此外，还有一款杏仁酒黑樱桃杏仁太妃糖口味的冰激凌，适合那些不喜欢奶制品的人。哈根达斯烈酒系列的冰激凌最先于去年在美国推出。

前言 首先介绍下在本文出现的几个比较重要的概念： 函数计算（Function Compute） : 函数计算是一个事件驱动的服务，通过函数计算，用户无需管理服务器等运行情况，只需编写代码并上传。函数计算准备计算资源，并以弹性伸缩的方式运行用户代码，而用户只需根据实际代码运行所消耗的资源进行付费。函数计算更多信息 参考 。 Fun : Fun 是一个用于支持 Serverless 应用部署的工具，能帮助您便捷地管理函数计算、API 网关、日志服务等资源。它通过一个资源配置文件（template.yml），协助您进行开发、构建、部署操作。Fun 的更多文档 参考 。 NAS : 阿里云文件存储NAS是一个可共享访问，弹性扩展，高可靠，高性能的分布式文件系统。在函数计算的场景中，由于其有代码包的限制，可以使用 NAS 存放一些不经常变动的文件，比如数据模型、静态资源等。 参考 。 ROS : 阿里云资源编排服务（ROS）助您简化云计算资源的管理。您可以遵循ROS定义的模板规范，在模板中定义所需云计算资源的集合及资源间依赖关系。ROS自动完成所有资源的创建和配置，实现自动化部署和运维。更多文档 参考 。 备注: 本文介绍的技巧需要 Fun 版本大于等于 3.4.0。 基本上所有的 faas 平台为了优化函数的冷启动，都会加入代码包的限制。阿里云 函数计算 （FC）也不例外。FC

摘要 ：随着自媒体的发展，传统媒体面临着巨大的压力和挑战，新华智云运用大数据和人工智能技术，致力于为媒体行业赋能。通过媒体大数据开放平台，将媒体行业全网数据汇总起来，借助平台数据处理能力和算法能力，将有价值数据内容和能力开放给用户。本文主要从新华智云数芯平台，媒体行业数据特征，批流处理数据架构，以及通用的媒体大数据平台能力等几个方面介绍了如何基于MaxCompute做媒体大数据开放平台建设。 演讲嘉宾简介： 李金波，新华智云首席数据官。负责阿里巴巴大数据通用计算平台MaxCompute（原ODPS）框架架构。对高可用分布式系统设计开发有多年经验。先后研发过阿里巴巴机器学习平台在线预测系统和通用大数据计算平台框架系统。 本次直播视频精彩回顾，戳这里！ https://yq.aliyun.com/live/796 以下内容根据演讲嘉宾视频分享整理而成。 本次的分享主要围绕以下五个方面： 一、关于新华智云 二、数芯-媒体大数据开放平台 三、媒体大数据平台能力 四、Project依赖 五、几点小提示 一、关于新华智云 新华智云是新华社与阿里巴巴合资成立的一家公司，主要面向运用大数据和人工智能技术，致力于为媒体行业赋能。随着自媒体的发展，自媒体公司非常的火热，如今日头条，抖音等。对传统媒体来说，面临着巨大的压力和挑战。传统媒体急切的希望互联网的技术帮助他们赋能。 媒体大脑-数芯

ros机器人开发概述 1. ROS项目开发流程？ 参照古月大神写的ROS探索总结系列： http://blog.exbot.net/archives/619 具体项目设计可看看《程序员》杂志的最新一篇文章《基于ROS的 系统》，是百度无人车的首席架构师等人写的无人车的架构的选型设计，值得参考借鉴，正在联系授权转载，无法提供链接，可自己找一下。 2. ROS有哪些常用的、有用的工具？ 常用工具有rqt rviz等，请经常关注官方WIKI或者论坛，一般有新的工具，在这些地方也都会有介绍。参考《ROS机器人编程》第三章讲了调试和可视化工具，此书第二版已由Exbot翻译完成，希望下半年早日出版，未来课程中可给大家发一些参考书。 3. 如何从零搭建机器人？ 这个问题比较宽泛，建议先买个开发板一步步学，比如树莓派、odroid等，先学会一些基础的技术，明白一些基本原理了后确定你想要实现的功能，再在网上查找各种资料，去动手搭建机器人。亦可关注开源机器人项目HandsFree（wiki.exbot.net），涵盖了从嵌入式控制器的开发到SLAM ROS编程。 4. 硬件平台的购买或开源实现？ wiki.exbot.net有相关配件推荐的淘宝链接。 开源实现室内可参考HandsFree（wiki.exbot.net），室外可参考CarBot（wiki.exbot.net）。

Ubuntu16.04 ROS版本kinect 1.无法启动类型为[controller_ manager/spawner]的节点：controller_ manager ERROR: cannot launch node of type [controller_manager/spawner]: controller_manager ROS path [0]=/opt/ros/kinetic/share/ros ROS path [1]=/home/lym/catkin_ws/src ROS path [2]=/opt/ros/kinetic/share 解决办法：安装controller_manager sudo apt install ros-kinetic-controller-manager 2.控制器生成程序找不到预期的控制器管理器ROS接口 [WARN] [1583374635.458421, 19.204000]: Controller Spawner couldn't find the expected controller_manager ROS interface. 解决办法 sudo apt-get install ros-kinetic-gazebo-ros-control 3.使用DefaultRobothSim时

ROS通信编程-----话题编程 作为嵌入式系统应用开发的重要支柱之一的ROS，是我们学习嵌入式开发的第一步，既要学习ROS，我们就得知道ROS怎么使用，今天，林君学长带大家开始学习ROS的第一步： ROS通信编程—话题编程 一、创建一个工作区 工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。 1、建立工作区的，命令如下： 打开ubuntu16.04的终端，依次输入以下3个命令创建我们的工作区 1）、创建名为ros的工作区 mkdir - p ~ / ros / src 2)、进入创建工作区的src文件夹 cd ~ / ros / src 3）、生成工作区 catkin_init_workspace 2、这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译 1)、进入工作区 cd ~ / ros / 2）、编译 catkin_make 这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件 1）、当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹如下图 2）、devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件 3、接下来把工作区在bash中注册 1）、bash注册 source devel / setup . bash 2）、验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令： echo $ROS

Carla是一个开源的自动驾驶测试框架，类似于Airsim。如果你搜索到了这篇文章，你应该已经大概知道carla是做什么的了。 Carla有pre built binary，Linux和Windows平台的都有，也有官方的build tutorial，我自己尝试了下在Windows下的编译。结果第一步就出现了compiler error，因为懒所以我干脆用了他的官方二进制。 https://github.com/carla-simulator/carla/releases 在0.9.5有Windows的二进制下载 解压后打开root directory的可执行文件，会产生一个类似下图的可交互界面。 这时候产生的是一个Server，是一个world。你可以用wasd和鼠标控制Ego的视角，到处飞行。 在PythonAPI文件夹下有一个叫example的文件夹，里面有一些python实列文件可以展示设置client和server进行交互。 当然，我们今天说的是要和ROS bridge交互。0.9.5的ROS bridge可以在下边的链接下载 https://github.com/carla-simulator/ros-bridge/releases 下载解压以后，具体如何编译和使用都在一下可以找到 https://github.com/carla-simulator/ros