第四次学习记录(ROS)

空扰寡人 提交于 2021-01-16 05:40:50

学习目标:

ROS

学习内容:

熟悉ROS

学习时间:

周一晚上7:00-8:00 周二晚上8:00-9:00 周三晚上8:00-9:00 周四晚上8:00-9:00

学习产出:

Test roscore

$ roscore

在这里插入图片描述

Start turnlesim

Start a turnlesim node and control its movement through the keyboard.
PS:To stop the cursor at this terminal.

$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtlesim turtle_teleop_key

在这里插入图片描述

Start RViz

  • Rviz is a 3D visualization tool for ROS
  • Subscribes to topics and visualizes the message contents
  • DIfferent camera views.For example,orthographic,top-down.
  • Interactive tools to publish user information
  • Save and load setup as RViz configuration
  • Extensible with plugins
$ rviz

在这里插入图片描述

Start Gazebo

  • Simulate 3D rigid-body dynamics
  • Simulate a variety of sensors including noise
  • 3D visualization and uesr interaction
  • Includes a database of many robots and environments
  • Provides a ROS interface
  • Extensible with plugins
$ gazebo

在这里插入图片描述

Draw pentagon by turtlesim
Open at different terminals

$ roscore
$ rosrun turtlesim turtlesim_node
$ rosrun turtle_actionlib shape_server
$ rosrun turtle_actionlib shape_client

在这里插入图片描述

TF2

$ roslaunch turtle_tf2 turtle_tf2_demo.launch
$ rviz

PS:Rviz needs to be configured correctly
在这里插入图片描述

URDF

$ roslaunch urdf_tutorial display.launch 

在这里插入图片描述

Rviz visualization

$ roscore
$ rosrun visualization_marker_tutorials points_and_lines
$ rviz
$ roscore
$ rosrun interactive_marker_tutorials pong
$ rviz

在这里插入图片描述

结语

微星启动ROS2GO真麻烦。

易学教程内所有资源均来自网络或用户发布的内容,如有违反法律规定的内容欢迎反馈
该文章没有解决你所遇到的问题?点击提问,说说你的问题,让更多的人一起探讨吧!