Transmission

1.传输层 传输层概述： 传输层是管理端到端的通信连接。 传输层之间的通信其实是进程与进程之间的通信，使用端口来标记不同的网络进程。 2.传输层协议 传输层主要有两种协议：TCP和UDP协议。 TCP与UDP涵盖的重点内容： 3.UDP协议详解 UDP（User Datagram Protocol）：用户数据报协议 UDP对于应用层给到的数据（数据报Datagram）不合并、不拆分，数据长度是多长就接收处理多长的数据——相当于对数据报不做任何地处理。 UDP在IP数据报中的位置如下： UDP协议的特点： ①UDP是无连接的协议； ②UDP在进行通讯的时候并不需要提前地建立连接； ③UDP不能保证可靠的交付数据（想发就发，无法保证数据在网络中是否丢失）； ④UDP是面向报文传输的（不做任何处理）； ⑤UDP没有拥塞控制——不会感知网络是否拥塞，都会尽量把数据交付出去； ⑥UDP的首部开销很小——首部相对于TCP来说 4.TCP协议详解 TCP（Transmission Control Protocol：传输控制协议），TCP协议是计算机网络中非常复杂的一个协议。 TCP在IP数据报中的位置如下： TCP协议的特点： ①TCP是面向连接的协议； ②TCP的一个连接有两端（点对点的通信）； ③TCP 提供可靠 的传输服务； ④TCP协议提供 全双工 的通信；

NEC Protocol The NEC IR transmission protocol uses pulse distance encoding of the message bits. Each pulse burst (mark – RC transmitter ON) is 562.5µs in length, at a carrier frequency of 38kHz (26.3µs). Logical bits are transmitted as follows: Logical ‘0’ – a 562.5µs pulse burst followed by a 562.5µs space, with a total transmit time of 1.125ms Logical ‘1’ – a 562.5µs pulse burst followed by a 1.6875ms space, with a total transmit time of 2.25ms When transmitting or receiving remote control codes using the NEC IR transmission protocol, the WB_IRRC performs optimally when the carrier frequency

点击上方“ 3D视觉工坊 ”，选择“星标” 干货第一时间送达 机器人作为面向未来的智能制造重点技术，其具有可控性强、灵活性高以及配置柔性等优势，被广泛的应用于零件加工、协同搬运、物体抓取与部件装配等领域，如图1-1所示。然而，传统机器人系统大多都是在结构化环境中，通过离线编程的方式进行单一重复作业，已经无法满足人们在生产与生活中日益提升的智能化需求。随着计算机技术与传感器技术的不断发展，我们期望构建出拥有更加灵敏的感知系统与更加智慧的决策能力的智能化机器人系统。 图1-1 机器人的应用领域 图1-2 机器人抓取的操作流程与步骤 机器人抓取与放置是智能化机器人系统的集中体现，也是生产与生活中十分重要的环节，近几年来在工业界与学术界得到了深入而广泛的研究。具体的机器人抓取可以分为视觉感知部分与机器人抓取操作部分。视觉感知部分又包含：模型与场景表征、目标识别与定位这两个步骤；而机器人抓取操作部分则包含：系统标定、运动控制与抓取规划等步骤，如图1-2所示。这其中，机器人通过视觉传感器感知环境并实现对目标物体的识别与定位，也就是视觉感知部分，是十分重要的环节，其直接决定了后续机器人的抓取精度。 图1-3 二维图像的部分缺陷 受益于计算机算力的不断提高以及传感器成像水平的高速发展，目前针对结构化环境或者半结构化环境中，基于二维图像的机器人平面单目标物体的抓取技术已经趋于成熟

English | 中文 Introduction Exchangis is a lightweight,highly extensible data exchange platform that supports data transmission between structured and unstructured heterogeneous data sources. On the application layer, it has business features such as data permission management and control, high availability of node services and multi-tenant resource isolation. On the data layer, it also has architectural characteristics such as diversified transmission architecture, module plug-in and low coupling of components. Exchnagis's transmission and exchange capabilities depend on its underlying

一、什么是粘包拆包？ 粘包拆包是TCP协议传输中一种现象概念。TCP是传输层协议，他传输的是“流”式数据，TCP并不知道传输是哪种业务数据，或者说，并不关心。它只是根据缓冲区状况将数据进行包划分，然后进行传输。 在这个前提下，就有可能发生发生同一个业务数据被分割程多个数据包，或者多个业务数据被打包到同一个数据包进行发送。但是对于业务数据接收方，则必须拥有能够重新拆解或者组装完整业务数据的能力。这个现象，我们称之为TCP粘包拆包。 如上图，三个业务数据A、B、C被打包成一个数据包进行传输；D被分割为连个数据包进行传输。 所以综上，影响粘包拆包发生的原因： 1、业务数据的大小<>TCP 套接字缓冲区大小 如果需要写入的应用数据大于当前设置的TCP套接字缓冲区，则需要对应用数据进行分次写入。 SO_SNDBUF：发送缓冲区大小。 SO_RCVBUF：接收缓冲区大小。 应用首先将数据写入TCP套接字缓冲区，然后等待发送。默认情况下，多数操作系统支持动态调节SO_SNDBUF大小以进行自适应，但是如果有主动设置，则自动调节会失效。 2、MSS大小传输线制 标识TCP传往另一段的最大数据长度，建立连接时，双发通告自己允许的MSS（只能出现在SYN报文中）。 3、MTU大小限制 网路中主机之间的MTU不是一个常数，取决于所选择的路由，而且路径不一定对称（A到B的选路，B到A的选路）.

MPI（信息传递接口） MPI是一个跨语言的 通讯协议 ，用于编写并行计算机。支持点对点和广播。MPI是一个信息传递应用程序接口，包括协议和和语义说明，他们指明其如何在各种实现中发挥其特性。MPI的目标是高性能，大规模性，和可移植性。MPI在今天仍为高性能计算的主要模型。 主要的MPI-1模型不包括共享内存概念，MPI-2只有有限的分布共享内存概念。 但是MPI程序经常在共享内存的机器上运行。在MPI模型周边设计程序比在NUMA架构下设计要好因为MPI鼓励内存本地化。 尽管MPI属于OSI参考模型的第五层或者更高，他的实现可能通过传输层的sockets和Transmission Control Protocol (TCP)覆盖大部分的层。 大部分的MPI实现由一些指定惯例集（API）组成， 可由C,C++,Fortran,或者有此类库的语言比如C#, Java or Python直接调用。MPI优于老式信息传递库是因为他的可移植性和速度。 与OpenMP并行程序不同，MPI是一种基于信息传递的并行编程技术。消息传递接口是一种编程接口标准，而不是一种具体的编程语言。简而言之，MPI标准定义了一组具有可移植性的编程接口 [1] 。 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4409965/blog/4303059

本文内容如下： 1）TCP协议概念 2）TCP头部结构和字段介绍 3）TCP流量控制 滑动窗口 4）TCP拥塞控制 慢启动、拥塞避免、快重传、快恢复 有关TCP的三次握手四次挥手单独写了一篇博客: TCP三次握手和四次挥手 有关TCP粘包和黏包,也单独写一篇博客,下一篇博客就写有关粘包黏包问题。 TCP概念 TCP(Transmission Control Protocol 传输控制协议)是一种面向连接(连接导向)的、可靠的、 基于IP的传输层协议。 首先来看看OSI的七层模型 我们需要知道TCP工作在网络OSI的七层模型中的第四层——传输层，IP在第三层——网络层，ARP 在第二层——数据链路层;同时，我们需要简单的知道，数据从 应用层发下来，会在每一层都会加上头部信息，进行 封装，然后再发送到数据接收端。这个基本的流程你需要知道，就是每个数据都会经过数据的封装和解封 装的过程。 在OSI七层模型中，每一层的作用和对应的协议如下： TCP头部结构和字段介绍 从上面图片可以看出,TCP协议是封装在IP数据包中。 下图是TCP报文数据格式。TCP首部如果不计选项和填充字段，它通常是20个字节。 下面分别对其中的字段进行介绍： 源端口和目的端口 各占2个字节，这两个值加上IP首部中的源端IP地址和目的端IP地址唯一确定一个TCP连接。有时一个IP地址和一个端口号也称为socket（插口

What is CAN? CAN = "Controller Area Network" = 控制器局域网； 特点 ：速度快，距离远。最高1Mbps(距离<40m)，最远可达10KM(速率<5Kbps)； 它是一种异步通信，只具有CAN_High和CAN_Low两条信号线，共同构成一组差分信号线，以差分信号的形式进行通讯； 显性电平对应逻辑：0 CAN_High的电平为3.5V，CAN_Low线的电平为1.5V，CAN_H和CAN_L的电压差为2V左右。 隐性电平对应逻辑：1 CAN_High和CAN_Low线上的电压均为2.5V, CAN_H和CAN_L之间的电压差为0V。 CAN2.0A：支持11位的标识符（标准帧） CAN2.0B：支持11位和29位标识符（扩展帧） CAN传输的数据单元称报文，一个报文可能有几帧组成。 报文中可能包含的帧的全部类型： 数据帧、远程帧、错误帧、过载帧 。 数据帧格式：帧起始、仲裁场、数据场、CRC场、应答场、帧结尾。 仲裁场 RTR: Remote Transmission Request Bit 远程发送请求位，在数据帧中必须为"显性0"，而在远程帧里必须位"隐性1" IDE: Identifier Extension Bit 标识符扩展位，标准格式里为“显性0”，扩展格式里为“隐性1” SRR: Substitute Remote

网络编程 进程间通讯IPC各种手段，都是在同一台机器上。 不同计算机通过网络链接上进程相互通讯的机制：网络进程间通讯 network IPC 1）Internet的历史 Internet－“冷战”的产物 1957年10月和11月，前苏联先后有两颗“Sputnik”卫星上天 1958年美国总统艾森豪威尔向美国国会提出建立DARPA (Defense Advanced Research Project Agency)，即国防部高级研究计划署，简称ARPA 1968年6月DARPA提出“资源共享计算机网络” (Resource Sharing Computer Networks)， 目的在 于让DARPA的所有电脑互连起来，这个网络就叫做ARPAnet，即“阿帕网”，是Interne的最早雏形 早期的ARPAnet使用网络控制协议(Network Control Protocol，NCP)，不能互联不同类型的计算 机和不同类型的操作系统， 没有纠错功能 1973年由 Robert Kahn 和Vinton Cerf两人合作为ARPAnet开发了新的互联协议。 1974年12月两人正式发表第一份TCP协议详细说明，但此协议在有数据包丢失时不能有效的纠正 TCP协议分成了两个不同的协议： 用来检测网络传输中差错的传输控制协议TCP 专门负责对不同网络进行互联的互联网协议IP 从此，TCP

今天想要聊的对象，主要是5G接入网。 什么是接入网?相信不少同学，对这个概念一定不会陌生。 搬出这张移动通信架构图： 接入网，在我们无线通信里，一般指无线接入网，也就是通常所说的RAN(Radio Access Network)。 说白了，把所有的手机终端，都连接到网络里面的这个功能，就是无线接入网。 大家耳熟能详的基站(BaseStation)，就是属于无线接入网(RAN)。 无线基站 虽然我们从1G开始，历经2G、3G，一路走到4G，号称是技术飞速演进，但整个通信网络的逻辑架构，一直都是：手机→接入网→承载网→核心网→承载网→接入网→手机。 通信过程的本质，就是编码解码、调制解调、加密解密。 要做的事情就这么多，各种设备各司其职，完成这些事情。 通信标准更新换代，无非是设备改个名字，或者挪个位置，功能本质并没有变化。 基站系统，乃至整个无线接入网系统，亦是如此。 一个基站，通常包括BBU(主要负责信号调制)、RRU(主要负责射频处理)，馈线(连接RRU和天线)，天线(主要负责线缆上导行波和空气中空间波之间的转换)。 基站的组成部分 在最早期的时候，BBU，RRU和供电单元等设备，是打包塞在一个柜子或一个机房里的。 基站一体化后来，慢慢开始发生变化。怎么变化呢?通信砖家们把它们拆分了。首先，就是把RRU和BBU先给拆分了。 硬件上不再放在一起，RRU通常会挂在机房的墙上。