通信

我国首次提出物联网概念是在20年前，那时称之为“传感网”。2005年11月，在突尼斯举行的信息社会峰会上，国际电信联盟（ITU）发布的《ITU互联网报告2005：物联网》才正式提出了物联网的概念。“物联网”意指各类传感器同现有互联网相互紧密衔接的一种新技术。物联网的问世，打破了长久以来的将物理基础设施（机场、公路、建筑物等）和信息基础设施（数据中心、个人电脑、宽带等）分开的固化思维，实现了物联网时代背景下物与物之间的交流，凸显了大融合理念，极具战略深意。 当前，互联网正从消费互联网向产业互联网转型升级。服务于广大传统行业的产业互联网，在未来，有望成为互联网发展的重大趋势。物联网可广泛应用于海底勘测： 随着科学技术的不断发展和应用需求的日益拓新，无线传感技术日渐为人们所熟知。我国拥有极其辽阔的海岸线，设计海底勘测、海洋军事侦察等应用时，都离不开海洋传感技术的支撑，而时间同步技术又是传感器网络的重要基石。只有将网络中各系统本地时间有效统一起来，各节点才能协同完成各项任务。然而，受传统海洋传输时时延高、节点不稳等因素影响，导致业已日趋成熟的使用射频通信的路上时间同步算法无法直接应用于水下，防御起来困难重重。事实上，对定位、监测、打击等应用而言，首当其冲就是要确保时间上的高精准同步。同步精度越高，定位就越准。比如，海底传感器进行定位时，如果同步精度为1毫秒，定位精度就只有30km

当前，互联网正从消费互联网向产业互联网转型升级。服务于广大传统行业的产业互联网，在未来，有望成为互联网发展的重大趋势。在不久的将来，物联网可广泛应用于智能交通。 智慧交通将智能传感、现代化通信等技术有效融合，依托云计算、物联网、大数据等，全面应用到整个交通系统中。当下，道路上通行的车辆与行走的人员之所以能够井然有序，主要借助的是红绿灯、交通警察的有效指示。未来，当汽车内部传感器有了高精准时间同步后，车内传感器便能对整个路面状况了如指掌，从而实现精准位置定位和有效把控。当时间实现高精准同步后，车内传感器就能准确感知道路与周围车辆状况，清楚了解车辆和人员具体在什么位置，要向哪个方向行进，往哪个路口拐弯，实时获悉人员和车辆轨迹信息，确保安全驾驶。与此同时，高精度定位还能有效预测交通流量变化、运行车辆数量、行人数量变化等。可以想象，不久的某一天，错综复杂的道路交通网不再需要红绿灯与交通警察的指示，车辆和行人便都能有序通行/穿越在川流不息车流和马路上，实现大规模交通联动调度，最大程度合理调配资源，提升整个城市运行效率，智慧交通将能点亮精致美好城市生活！ “地基”（地面时间同步授时系统），相较于“天基”（依靠空中卫星授时）而言，具有无可比拟的天然优势。首先，地面授时抗干扰能力强，安全性高！无论是雷达、基站，还是敌方干扰机都无法对地面授时系统进行干扰；其次，地面授时比空中北斗授时精度更高

近年来，随着移动业务爆炸式增长，成本低廉、业务安全、质量有保障的基站回传成为时下热点。利用GPON的多业务汇聚能力可实现基站回传，因其巨大成本优势，在未来有望成为小型基站回传的主导模式。基站处于运行状态时，其切换、漫游等都需要高精度时间，GPON作为移动通信的基站回传方案亦亟需高精度时间同步。 GPON，作为一种基于光纤的接入网络, 相比其他有线选项而言，更适用于大带宽的数据回传，NG-PON2甚至可以做到40G的带宽。同任何其他用于LTE服务的回程网络一样, GPON也必须将严格的相位/时间交付到终端基站。GPON系统可为物理层提供十分准确而又稳定的频率参考。还可利用自身的标准G.984.3传送精准相位同步参考。然而, 当这类网络与具有IEEE1588 PTP从时钟功能的基站连接时,会要求和IEEE1588节点之间进行互通。此时， "分布式边界时钟 (BC)" 的概念就开始发挥作用, 一些BC功能会被分割成单独的网络单元。例如: PON系统中的光线路终端（OLT）和光网络单元（ONU），虽然他们是分开部署的，但是整体上是BC的功能，功能上相当于OLT上是一个独立的PTP从时钟，ONU上是一个独立的PTP主时钟。 图3 通过该方法, OLT中的PTP从时钟的时间与网络中的主时钟同步，并获取时间信息，可用于为PON系统授时，具体方法参照G.984.3修正案2中定义

近年来，随着移动业务爆炸式增长，成本低廉、业务安全、质量有保障的基站回传成为时下热点。利用GPON的多业务汇聚能力可实现基站回传，因其巨大成本优势，在未来有望成为小型基站回传的主导模式。基站处于运行状态时，其切换、漫游等都需要高精度时间，GPON作为移动通信的基站回传方案亦亟需高精度时间同步。 GPON，作为一种基于光纤的接入网络, 相比其他有线选项而言，更适用于大带宽的数据回传，NG-PON2甚至可以做到40G的带宽。同任何其他用于LTE服务的回程网络一样, GPON也必须将严格的相位/时间交付到终端基站。GPON系统可为物理层提供十分准确而又稳定的频率参考。还可利用自身的标准G.984.3传送精准相位同步参考。然而, 当这类网络与具有IEEE1588 PTP从时钟功能的基站连接时,会要求和IEEE1588节点之间进行互通。此时， "分布式边界时钟 (BC)" 的概念就开始发挥作用, 一些BC功能会被分割成单独的网络单元。例如: PON系统中的光线路终端（OLT）和光网络单元（ONU），虽然他们是分开部署的，但是整体上是BC的功能，功能上相当于OLT上是一个独立的PTP从时钟，ONU上是一个独立的PTP主时钟。 图3 通过该方法, OLT中的PTP从时钟的时间与网络中的主时钟同步，并获取时间信息，可用于为PON系统授时，具体方法参照G.984.3修正案2中定义

矿井资源在开采过程中存在诸多安全隐患，近年来，时间同步技术的快速发展，为矿井协同监测技术带来了大量实时、连续的矿井安全态势相关的监测数据提供了有力的保证，提高了安全预警水平，减少了事故发生的频次，大大提升了我国矿井资源开采的质量和效率。时间同步，尤其是精准时间同步，对提高井下工作人员的生命安全保障具有长远意义，对矿难发生之际开展精准高效的救援、减少人员伤亡数量、减轻矿产经济损失也提供了技术保障。 在现实中，卫星定位信号（GPS/北斗）无法直接穿透厚厚的煤层和岩层到达井下，矿井中的各种传感器和通信设备都需要精准时间，大多数煤矿企业在之前主要借助的是NTP获取时间。然而，NTP精度上远远达不到要求。 酷鲨科技自主研发的主时钟和从时钟高精准时间同步技术，基于PTP协议，但是可以做到穿越普通交换机即可实现百纳秒级别的同步精度，不用矿企改造网络，直接给需要时间的设备进行授时。一般情况下，矿井下用于震动检测的传感器需要精准时间，井下通讯设备4G小基站也需要精准时间。除此之外，高精准的时间还可以用来精准定位井下人员、车辆、工具等实时位置信息。酷鲨科技高精准时间同步技术，应用于矿井员工日常管理，地面管理人员可随时查看井下巡查人员的精准位置、巡查时间、巡查轨迹等，实时监控、记录、考核、其实际工作情况，确保绩效考核公平、公正。酷鲨科技时间同步技术，可穿越任何普通交换机组成的IP网络

ROS通信编程-----话题编程 作为嵌入式系统应用开发的重要支柱之一的ROS，是我们学习嵌入式开发的第一步，既要学习ROS，我们就得知道ROS怎么使用，今天，林君学长带大家开始学习ROS的第一步： ROS通信编程—话题编程 一、创建一个工作区 工作区可以作为一个独立的项目进行编译，存放ROS程序的源文件、编译文件和执行文件。 1、建立工作区的，命令如下： 打开ubuntu16.04的终端，依次输入以下3个命令创建我们的工作区 1）、创建名为ros的工作区 mkdir - p ~ / ros / src 2)、进入创建工作区的src文件夹 cd ~ / ros / src 3）、生成工作区 catkin_init_workspace 2、这时候工作区是空的，但是我们依然可以进行编译 1)、进入工作区 cd ~ / ros / 2）、编译 catkin_make 这时候，会在当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹，在devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件 1）、当前文件夹下生成devel，build这两个子文件夹如下图 2）、devel文件夹下能看到几个setup.*sh文件 3、接下来把工作区在bash中注册 1）、bash注册 source devel / setup . bash 2）、验证是否已经在bash中注册可以使用如下命令： echo $ROS

1.IP地址分类 A类地址：8位分配给网络地址，24位分配给主机地址，它的实际范围为1-126； B类地址：16位分配给网络地址，16位分配给主机地址，它的实际范围为128-191； C类地址：24位分配给网络地址，8位分配给主机地址，它的实际范围为192-223。 主机位的二进制全为“0”的IP地址，称为网络地址，网络地址用来标识一个网段。 主机位的二进制全为“1”的IP地址，称为网段广播地址，广播地址用来标识一个网络的所有主机。 2.私网地址范围： 10.0.0.0~10.255.255.255 172.16.0.0~172.31.255.255 192.168.0.0~192.168.255.255 3.默认掩码： A类：255.0.0.0 B类：255.255.0.0 C类：255.255.255.0 4.IP报文格式 首部长度占4位，取值范围5-15。 总长度占16位，不超过65535个字节。 标志 MF= 1表还可以分片，MF=0表示最后分片；DF =1不可分片，DF=0可以的分片。 MTU是最大传输单元。 来源： https://www.cnblogs.com/clm-1805/p/10872073.html

一、树莓派中Arduino的通信方式（USB） 1、Arduino在树莓派中是靠串口连接通信的，一般有两种通信方式，一种是通过USB连接，一种是用GPIO通信。 USB连接： 1、将树莓派与Arduino通过usb线进行连接。 2、在树莓派终端输入 ls /dev/tty*查看两者连接端口的名字。查看有没有ttyACM0 这个文件(注只有在两个硬件USB互连的情况下才会有这个。如果两者没有连接是不会有的) 最新的系统一般都会自动生成。看到ttyACM0就说明二者可以通讯了 接下来上测试代码。 3、经过编写python程序，在终端上输入sudo python 文件名.py运行程序； 二、树莓派中Arduino的通信方式（GPIO引脚简单说明）： 1、安装python的GPIO模块，用于控制电子元件。 2、安装serial，用于串口通信或者usb通信。安装完成后监测是否成功（运行一个有serial的python文件即可）。 3、在终端上创建一个python程序，在此程序中配置环境，然后运行程序即 可； 来源： https://www.cnblogs.com/jingxinbk/p/12408886.html

iwlist/iwconfig/iw命令 1、iwlist 命令：用于对/proc/net/wireless文件进行分析，得出无线网卡相关信息 # iwlist wlan0 scanning 搜索当前无线网络 # iwlist wlan0 frequen 显示频道信息 # iwlist wlan0 rate 显示连接速度 # iwlist wlan0 power 显示电源模式 # iwlist wlan0 txpower 显示功耗 # iwlist wlan0 retry 显示重试连接次数(网络不稳定查看) # iwlist wlan0 ap 显示热点信息 # iwlist --help 显示帮助信息 # iwlist --version 显示版本信息 2、iwconfig 系统配置无线网络设备或显示无线网络设备信息。iwconfig 命令类似于ifconfig命令，但是他配置对象是无线网卡，它对网络设备进行无线操作，如设置无线通信频段 auto 自动模式 essid 设置ESSID nwid 设置网络ID freq 设置无线网络通信频段 chanel 设置无线网络通信频段 sens 设置无线网络设备的感知阀值 mode 设置无线网络设备的通信设备 ap 强迫无线网卡向给定地址的接入点注册 nick<名字> 为网卡设定别名 rate<速率> 设定无线网卡的速率 rts<阀值>

1. 工厂模式 什么是简单工厂模式？ 答：使用一个单独的类来做创建势力的过程，就是工厂。比如： （1）有两个类： class RequestCodec : public Codec 和 class RespondCodec : public Codec ，两个类都继承抽象类 class Codec ； （2）若要创建两个类的对象时，需要直接调用该类的构造函数； （3）但若使用工厂模式，可以直接创建工厂类的对象，通过调用工厂类中已经实现好的成员函数，根据传参不同来创建两个类的对象； （4）通过工厂模式创建的两个类的对象是Codec类型对象，但由于多态，因此可以直接当作子类对象来使用。 简单工厂模式实现与使用？ //1. 两个类继承抽象类Codec class RequestCodec : public Codec class RespondCodec : public Codec //2.创建工厂类 class BaseFactory { public : BaseFactory ( ) { } ~ BaseFactory ( ) { } //2.1通过成员函数创建两个类的对象 Codec * createCodec ( int flag ) { Codec * c = NULL ; //根据传参不同，分别创建不同的类对象 if ( flag == 1 ) /