spa

Konolige K , Grisetti G , Rainer Kümmerle, et al. Efficient sparse pose adjustment for 2D mapping[C]// 2010 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems. IEEE, 2010. 这是一篇讲解2D建图中的高效稀疏矩阵图优化的文章，谷歌的cartographer激光slam中位姿图优化主要便是基于思想来实现的。文章主要贡献是在 L M LM L M 优化过程中使用乔里斯基分解（Cholesky decomposition）实现稀疏 H H H 矩阵下的状态增量 Δ \Delta Δ x高效快速求解。 1. 摘要 图优化已经成为一种解决slam问题的主流方法。位姿图是由一系列非线性约束连接机器人位姿点构成，这些约束来自于位姿点周围共同的特征观测。由于直接非线性优化的计算时间与图的大小的3次方成比例增长， 优化大型位姿图 成为移动机器人一个比较大的瓶颈问题。文章为了解决这个问题， 提出一种有效的方法去构建和解决其中的线性化子问题 ，这是常规直接非线性优化方法中的性能瓶颈所在。作者将文中所提方法命名为 SPA（Sparse Pose Adjustment ）

《全栈工程师 Web 开发指南》 ========== ========== ========== [作者] (意) Dino Esposito [译者] (中) 李永伦 [出版] 人民邮电出版社 [版次] 2019年03月 第1版 [印次] 2019年03月 第1次 印刷 [定价] 79.00元 ========== ========== ========== 【第02章】 【选择支撑架构】 (P018) 领域模型模式的要点是构建一个完全体现业务领域的行为和流程的面向对象模型。 DDD 愿景中的全部持久化问题都委托给领域服务，尤其是仓库。 (P020) 对于领域模型而言，值类型的角色比很多人想象的重要得多。值类型是更精确地建模真实世界的工具。 【第03章】 【用户体验驱动设计】 (P038) 好的 UI 不一定是好的 UX 。好的 UX 可能是有效的，但可能没那么美观。 (P044) 不管物理层、逻辑层、框架、数据库和技术是什么，对于最终用户而言，软件系统唯一重要的是用户界面，确切地说，是这个应用程序的用户体验和感知速度。 【第04章】 【Web 解决方案的架构选项】 (P053) ASP.NET Core 1.0 最复杂的部分是选择要使用的 .NET CLR 。 DNX 运行时环境 (新的 ASP.NET 运行时) 是一个托管进程，其职责之一就是加载 CLR 。 (P054)

为什么要使用生成树协议呢? 因为网络中的单点故障可导致网络的无法访问。在网络中提供 冗余链路决绝单点故障问题， 用于链路会造成网络环路，会产生广播风暴，使用生成树协议之后，主要链路证禅师，会断开备份链路，主要链路故障时，启用备份链路。 生成树协议通过spa生成一个没有环路的网络，可以保证网络的通信。 链路聚合，将交换机上的多个物理端口，在逻辑上捆绑在一起，形成一个拥有较大的宽带的端口，实现负载分担。 来源： oschina 链接： https://my.oschina.net/u/4415966/blog/4315550

话说这天，我们团队开会讨论了一个问题，不，与其说“讨论”，不如说“争吵”更合适。 背景是这样的： 我们要开发一个 xxx 后台管理系统，这个系统业务复杂、功能又多，大家的争吵集中在“这个系统是否应该用前后端分离的方案”。 这次争吵的问题比较典型，于是我就写了这篇文章。为了大家好理解，把“xxx 后台管理系统”泛化一下，变成： 开发一个大型后台管理系统，应该用前后端分离的技术方案吗？ 先说一下，本文中的观点肯定有人不认同，再加上我对前端技术掌握有限，所以大家批判的看吧。 1. 先审题，冷静的分析一下 前后端分离的优点多多，这不需要多说，大家人人都清楚。 来，讨论之前，我们先一起好好审审题。 结合“ 开发一个大型后台管理系统 ”这个约束条件，冷静的分析一下： • 什么是后台管理系统：首先后台管理系统这个称呼，意味着这是一个 B 端系统 。可以小到部门级应用（客户投诉登记系统、办公设备台账系统），大一点可以是大集团级核心系统（500 强保险公司客服、呼叫中心），可以是 ERP、CRM、OA（SAP、用友、泛微协同），可以是一个 B2C 电商的商城后台、支付网关管理控制台，可以是 Saas 的管理后台（Salesforce、Teambition、Jira），可以大到阿里云控制台…… • 什么是大型：我理解大型系统是指功能模块多、交互复杂，而不是访问量、TPS、数据量大。所以 CMS、OA

话说这天，我们团队开会讨论了一个问题，不，与其说“讨论”，不如说“争吵”更合适。 背景是这样的： 我们要开发一个 xxx 后台管理系统，这个系统业务复杂、功能又多，大家的争吵集中在“这个系统是否应该用前后端分离的方案”。 这次争吵的问题比较典型，于是我就写了这篇文章。为了大家好理解，把“xxx 后台管理系统”泛化一下，变成： 开发一个大型后台管理系统，应该用前后端分离的技术方案吗？ 先说一下，本文中的观点肯定有人不认同，再加上我对前端技术掌握有限，所以大家批判的看吧。 1. 先审题，冷静的分析一下 前后端分离的优点多多，这不需要多说，大家人人都清楚。 来，讨论之前，我们先一起好好审审题。 结合“ 开发一个大型后台管理系统 ”这个约束条件，冷静的分析一下： • 什么是后台管理系统：首先后台管理系统这个称呼，意味着这是一个 B 端系统 。可以小到部门级应用（客户投诉登记系统、办公设备台账系统），大一点可以是大集团级核心系统（500 强保险公司客服、呼叫中心），可以是 ERP、CRM、OA（SAP、用友、泛微协同），可以是一个 B2C 电商的商城后台、支付网关管理控制台，可以是 Saas 的管理后台（Salesforce、Teambition、Jira），可以大到阿里云控制台…… • 什么是大型：我理解大型系统是指功能模块多、交互复杂，而不是访问量、TPS、数据量大。所以 CMS、OA

需求 【首页】和【我的联系人】页面都对当前用户进行定位，于是通过JS SDK中的 wx.getLocation() 拿到用户定位。 【首页】入口：直接默认进入 【我的联系人页】入口：由首页进入 项目技术背景 vue h5 spa history模式的项目 初步思路 在index.vue中全局wx.config进行的SDK的配置服务 IOS表现 【首页】、【我的联系人】都能拿到用户定位，SDK配置正常 Andorid 表现 【首页】：能拿到用户定位，SDK配置正常 【我的联系人】： 当由【首页】进入到【我的联系人】页时，无法拿到用户定位，SDK配置无效， ！！报错： invalid signature 当再次刷新当前页面-【我的联系人】页面，可以拿到用户定位，SDK配置正常，无报错！ 问题分析 由于安卓对H5 histroy模式支持的不太友好导致出现的问题！！ Android：微信安卓版，每次切换路由，SPA的url是会变的，发起签名请求的url参数必须是当前页面的url(不是最初进入页面时的) IOS：微信IOS版，每次切换路由，SPA的url是不会变的，发起签名请求的url参数必须是当前页面的url(就是最初进入页面时的url) 解决方法 不在全局组件注入，在各自需要SDK的路由view页面, create钩子函数中，进行 wx.config 即可~ 来源： oschina 链接

话说这天，我们团队开会讨论了一个问题，不，与其说“讨论”，不如说“争吵”更合适。 背景是这样的： 我们要开发一个 xxx 后台管理系统，这个系统业务复杂、功能又多，大家的争吵集中在“这个系统是否应该用前后端分离的方案”。 这次争吵的问题比较典型，于是我就写了这篇文章。为了大家好理解，把“xxx 后台管理系统”泛化一下，变成： 开发一个大型后台管理系统，应该用前后端分离的技术方案吗？ 先说一下，本文中的观点肯定有人不认同，再加上我对前端技术掌握有限，所以大家批判的看吧。 1. 先审题，冷静的分析一下 前后端分离的优点多多，这不需要多说，大家人人都清楚。 来，讨论之前，我们先一起好好审审题。 结合“ 开发一个大型后台管理系统 ”这个约束条件，冷静的分析一下： • 什么是后台管理系统：首先后台管理系统这个称呼，意味着这是一个 B 端系统 。可以小到部门级应用（客户投诉登记系统、办公设备台账系统），大一点可以是大集团级核心系统（500 强保险公司客服、呼叫中心），可以是 ERP、CRM、OA（SAP、用友、泛微协同），可以是一个 B2C 电商的商城后台、支付网关管理控制台，可以是 Saas 的管理后台（Salesforce、Teambition、Jira），可以大到阿里云控制台…… • 什么是大型：我理解大型系统是指功能模块多、交互复杂，而不是访问量、TPS、数据量大。所以 CMS、OA

话说这天，我们团队开会讨论了一个问题，不，与其说“讨论”，不如说“争吵”更合适。 背景是这样的： 我们要开发一个 xxx 后台管理系统，这个系统业务复杂、功能又多，大家的争吵集中在“这个系统是否应该用前后端分离的方案”。 这次争吵的问题比较典型，于是我就写了这篇文章。为了大家好理解，把“xxx 后台管理系统”泛化一下，变成： 开发一个大型后台管理系统，应该用前后端分离的技术方案吗？ 先说一下，本文中的观点肯定有人不认同，再加上我对前端技术掌握有限，所以大家批判的看吧。 1. 先审题，冷静的分析一下 前后端分离的优点多多，这不需要多说，大家人人都清楚。 来，讨论之前，我们先一起好好审审题。 结合“ 开发一个大型后台管理系统 ”这个约束条件，冷静的分析一下： • 什么是后台管理系统：首先后台管理系统这个称呼，意味着这是一个 B 端系统 。可以小到部门级应用（客户投诉登记系统、办公设备台账系统），大一点可以是大集团级核心系统（500 强保险公司客服、呼叫中心），可以是 ERP、CRM、OA（SAP、用友、泛微协同），可以是一个 B2C 电商的商城后台、支付网关管理控制台，可以是 Saas 的管理后台（Salesforce、Teambition、Jira），可以大到阿里云控制台…… • 什么是大型：我理解大型系统是指功能模块多、交互复杂，而不是访问量、TPS、数据量大。所以 CMS、OA

**《Microsoft .NET 企业级应用架构设计 (第2版)》 ========== ========== ========== [作者] (意) Dino Esposito (意) Andrea Saltarello [译者] (中) 李永伦 [出版] 人民邮电出版社 [版次] 2016年04月 第2版 [印次] 2018年05月 第5次 印刷 [定价] 69.00元 ========== ========== ========== 【第01章】 【今天的架构师和架构】 (P010) 需求经由首席架构师处理之后会交由开发团队实现。 (P011) 瀑布模型已是明日黄花，你可以将它的死亡归咎于软件开发是一种工程学。 软件开发最流行的敏捷方法学是极限编程 (XP) 。 (P012) 架构师参与开发流程的所有阶段，包括需求分析和架构设计、实现、测试、集成以及部署。 架构师的主要职责是 : 确认需求，把系统分解成更小的子系统，识别和评估技术，以及制定规范。 (P013) 架构师确认需求，尽力在设计里采用和满足它们。 (P014) 架构师需要具备的一个重要特征是语言清晰。 【第02章】 【为成功而设计】 (P020) 虽然 RAD 方案对于以数据为中心的小型简单应用程序 (如 CRUD 应用程序) 来说可能刚好合适

话说这天，我们团队开会讨论了一个问题，不，与其说“讨论”，不如说“争吵”更合适。 背景是这样的： 我们要开发一个 xxx 后台管理系统，这个系统业务复杂、功能又多，大家的争吵集中在“这个系统是否应该用前后端分离的方案”。 这次争吵的问题比较典型，于是我就写了这篇文章。为了大家好理解，把“xxx 后台管理系统”泛化一下，变成： 开发一个大型后台管理系统，应该用前后端分离的技术方案吗？ 先说一下，本文中的观点肯定有人不认同，再加上我对前端技术掌握有限，所以大家批判的看吧。 1. 先审题，冷静的分析一下 前后端分离的优点多多，这不需要多说，大家人人都清楚。 来，讨论之前，我们先一起好好审审题。 结合“ 开发一个大型后台管理系统 ”这个约束条件，冷静的分析一下： • 什么是后台管理系统：首先后台管理系统这个称呼，意味着这是一个 B 端系统 。可以小到部门级应用（客户投诉登记系统、办公设备台账系统），大一点可以是大集团级核心系统（500 强保险公司客服、呼叫中心），可以是 ERP、CRM、OA（SAP、用友、泛微协同），可以是一个 B2C 电商的商城后台、支付网关管理控制台，可以是 Saas 的管理后台（Salesforce、Teambition、Jira），可以大到阿里云控制台…… • 什么是大型：我理解大型系统是指功能模块多、交互复杂，而不是访问量、TPS、数据量大。所以 CMS、OA