slam系列之openvslam解读系列4
接上一篇: https://blog.csdn.net/xiechaoyi123/article/details/104639462 主要模块:tracking mapping global optimization 模块三:global optimization 主要模块: 包括的数据结构 1)基本数据结构:关键帧序列,当前关键帧以及回环线程指针 //! mutex for access to keyframe queue mutable std::mutex mtx_keyfrm_queue_; //! queue for keyframes std::list<data::keyframe*> keyfrms_queue_; data::keyframe* cur_keyfrm_ = nullptr; //! thread for running loop BA std::unique_ptr<std::thread> thread_for_loop_BA_ = nullptr; 2)基本操作结构: //(1)回环检测与回环优化 //! loop detector std::unique_ptr<module::loop_detector> loop_detector_ = nullptr; //! loop bundle adjuster std::unique_ptr