S型速度规划
S型速度规划 摘要 梯形速度曲线出现加速度不连续的情形，这样会导致机械系统出现冲击或不可预料的振动效应。因此有必要定义一种更加平滑的运动曲线，例如采用连续的，线性的加速度曲线，如下图所示，速度曲线抛物线过渡的线段组成。由于速度曲线的形状，这个轨迹称为双S速度曲线。这个轨迹有七段加加速度恒定的轨迹组成，因此又叫七段式轨迹。 分析讨论 假设 j m i n = − j m a x , a m i n = − a m a x , v m i n = − v m a x j_{min}=-j_{max},\text a_{min}=-\text a_{max},v_{min}=-\text v_{max} j m i n = − j m a x , a m i n = − a m a x , v m i n = − v m a x 为了方便分析，首先假设 t 0 = 0 , q 1 > q 0 t_0=0,q_1>q_0 t 0 = 0 , q 1 > q 0 。那么边界条件为 初始速度和终止速度为 v 0 , v 1 v_0,v_1 v 0 , v 1 . 初始和终止加速度 a 0 , a 1 \text a_0,\text a_1 a 0 , a 1 均为0. 曲线可以分为三段 加速段， t ∈ [ 0 , T a ] t \in