机器人

ROS机器人综合应用 ROS机器人综合应用—PR2 PR2功能包的安装 PR2机器人仿真启动 PR2启动键盘控制节点 PR2启动gmapping建图（需要加一个map插件，写一个launch文件） PR2机械臂的控制 PR2MoveIt!机械臂控制 PR2 MoveIt!+Gazebo控制 TurtleBot机器人（入门级机器人，适合初学者） TurtlrBot功能包的安装与启动 TurtleBot启动键盘控制节点 TurtleBot Slam建图 TurtleBot 自主导航 TurtleBot 3 功能包安装 TurtleBot 3 Slam建模 Universal Robot Universal Robot机械臂功能包安装 Universal Robot启动仿真 Universal Robot launch文件配置 Universal Robot 使用Move It！+Gazebo仿真 HRMRP机器人平台 HRMRP框架图（全可编程的soc平台，link-os平台） FPGA处理速度很快 Kungfu Arm机器人 构建综合机器人平台--安装功能包并编译 构建综合机器人平台—mbot pro 构建综合机器人平台--mbot pro模型文件 构建综合机器人平台--mbot pro仿真环境 机器人综合平台构建 --marm pro marm pro + MoveIt

本文是2020年第14篇原创文章，也是汪子熙公众号总共第197篇原创文章。 今天这篇文章的主题是机器人(Robot). Jerry看过的第一部机器人主题的电影，就是大神詹姆斯-卡梅隆的神作《终结者II》，里面的T1000一度成为我的童年阴影。 几个月前我才欣赏完最新上映的终结者：黑暗命运(Dark Fate)，又一部收割终结者粉丝情怀的续作。 当看到白发苍苍的琳达·汉密尔顿饰演的莎拉·康纳穿越了28年漫长的岁月，以终结者迷最熟悉的风格重新出现在荧屏上时，我竟有些情不能自已。 下图是Linda Hamilton在1991年《终结者II》里的剧照： 下面是她2019年最新的《终结者：黑暗命运》里的造型，虽然已经年过花甲，依然霸气十足。 当我看见屏幕上州长扮演的T800在这一部里说出了“I won’t be back”的时候，我才真正意识到，州长老了，这应该是他饰演终结者的最后一部作品。国内绝大多数八零后，应该都是从《终结者II》开始接触这个系列的。八零后们观看着阿诺德·施瓦辛格出演的一部又一部终结者，也从懵懵懂懂的小学生，到一晃就步入到今天的四十不惑。 伴随着I won’t be back这句话，不会再回来的，除了州长以外，还有八零后的青春。 曾经和一位同样是科幻迷的好友吹牛，他问我，假设世界末日不可避免地来临，你有三个选择，去往异形，生化危机和天网终结者的末世，你选择哪一个？

动作监控功能，也就是通常我们所说的碰撞保护功能，可以减少碰撞对机器人产生的影响力。目前主流机器人上都有类似的碰撞保护的功能。ABB机器人称这个功能叫做“动作监控”。 除此之外ABB机器人还有一个功能叫做“无动作执行”，他可以使机器人在运行程序时不产生任何运动，方便调试。这两个功能都在机器人控制面板的“动作监控和执行设置”菜单中。这次我们就一起来看一下这两个功能的作用。 对于碰撞保护，它是ABB机器人当中的一个免费的功能，使用它不需要添加任何选项。但是它只能在机器人自动模式和手动全速模式时候才会产生作用，并且灵敏度不可调节。如果需要根据现场工艺要求灵活调节灵敏度或者在手动调试的时候也使用的话，就得需要购买Collision Detection软件。 对于碰撞保护，如果我们没有购买Collision Detection软件的话实际上是无法自行设置的，所以我们这里重点分享一下Collision Detection软件的使用。 安装了 Collision Detection 的 机器人对于动作监控拥有一下功能: • 手动模式（手动模式下运行程序）下的路径监控以及在所有模式可对监控进行调节。 • 微动控制（也就是摇杆摇动控制）监控用于防止微动控制过程中对机器人造成机械损害。 • RAPID 指令 MotionSup 用于启用/停用碰撞检测，以及在程序执行过程中进行灵敏度调节。

机器人轴配置数据详解 在ABB机器人中，位置的表示与存储是通过 robtarget 数据类型来实现的。robtarget是用于定义机器人与机器人附加轴的移动指令中的位置的。当机器人能够以多种不同的方式达到相同位置时，同时规定轴配置。这次我们着重来剖析一下，轴配置的含义。 我们首先回顾一下robtarget数据的组成 CONST robtarget p10 := [ [600, 300, 225.3], [1, 0, 0, 0] , [1, 1,0, 0] , [ 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9, 9E9] ]; 如上边举例所示，robtarget型数据由四部分组件构成： trans（translation）组件： 用mm来表示工具中心点的位置（x、y和z）。规定相对于当前目标坐标系的位置，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中，X坐标是600，Y坐标是300，Z坐标是225.3。 rot（rotation）组件： 工具方位以四元数的形式表示（q1、q2、q3和q4）。规定相对于当前目标坐标系的方位，包括程序位移。如果未规定任何工件，则为世界坐标系。上例中q1是1，q2、q3、q4都是0。 robconf（robot configuration）组件： 机械臂的轴配置（cf1、cf4、cf6和cfx）。以轴1、轴4和轴6当前四分之一旋转的形式进行定义

urdf模型优化 一些概念 上图中以 base_link：基准 红色：x轴 绿色：y轴 蓝色：z轴 origin:xyz 以parent link为原点，child link的三维坐标系位置 origin:rpy 是child link： 绕z轴旋转的滚动角(roll) 绕y轴方向旋转的俯仰(pitch)角 绕x轴旋转的偏转(yaw)角 <geometry> ：定义link形状 <material> ：定义link材料 <origin> ：定义link相对于自己原来位置的变化 urdf描述机器人模型问题所在？ 模型冗长，重复多 修改参数麻烦，不便于二次开发 没有参数计算功能 等等… urdf模型的进化版本——xacro模型文件 精简模型代码 创建宏定义 文件包含 提供可编程接口 常量 变量 条件语句 数学计算 常量 常量定义 <xacro:property name="M_PI" value="3.14159" /> 常量使用 <origin xyz="0 0 0" rpy="${M_PI/2} 0 0" /> 样例 数学计算 <origin xyz="0 ${(motor_length+wheel_length)/2} 0" rpy="0 0 0" /> 样例 宏定义 宏定义 < xacro: macro name = " name " params = " A B C " >

因为是从(0,0)点开始以1,3,9,27,....的步数走的 其实可以每走一步后，以机器人为中心，平面所有坐标全部缩小3倍 那么本应该走3步的路现在只需要走1步就可以到达那个点 那么对于机器人来说这种变化意味着什么 走一步，缩小3倍，再走一步，再缩小3倍 以原点(0,0)为参照物，机器人走的距离确实是以1,3,9,27,...递增的 但是以机器人为参照物的话，每次它都只走了1步 然后，考虑在某个时刻，机器人和它的目标坐标(x,y)的相对坐标距离为(Δx,Δy) 因为接下来机器人要走的步数是1,3,9,... 因为有1的出现，所以Δx和Δy不可能同时是3的倍数，也不可能都不是3的倍数 如果出现了这种情况，直接输出Impossible 其余的，因为每次都会让接下来要走的步数/3 可能会出现类似-1-3+9的情况 这种情况下如果按照思路应该是-1/3-3/3+9/3=-1+3=2 但是如果直接进行整除 (-1-3+9)/3=5/3=1 不符合思路 所以需要将%3时先后为2,0,1的数归在一起 C语言的程序主要功能描述如下 1 x=abs(x); 2 y=abs(y); 3 while(x>0||y>0){ 4 if(x%3==0&&y%3==0||x%3&&y%3) 5 break; 6 x=(x+1)/3; 7 y=(y+1)/3; 8 } 但是题目数据范围在1e500内

软件源：一个是Ubuntu系统的软件元，在软件更新系统界面服务器的选择。 ROS包安装源：第一步配置的就是ros包安装源。功能包安装不畅可以改软件源，可以加国内的，EXbox的安装源。 在4中如果有找不到库的错误的话，需要我们讲拷贝科大讯飞编译生成的库文件开呗到libs中再试试。因为ros在找库文件时实在几个默认库之中搜索的。 准备工作---硬件要求 机器人必备条件---深度信息 横向切面，每个面可以看作是激光雷达数据。激光雷达精度更高。 机器人必备条件---激光雷达 jiqi人必备条件---仿真环境 ROS SLAM功能包的使用方法---gmapping 深度和里程计信息是最重要的。网站中有很多开源的算法。 gmapping安装（黑盒，只知道输入输出） gmaping原理（栅格地图） 配置给mapping节点 5秒更新一次，如果很小对电脑要求就很高了。 功能包的应用搜索 在百度货谷歌搜索关键词ros gmapping查看wiki上功能包的使用方法。用谷歌浏览器可以翻译成中文。还包括源码在哪儿都会有说明。 功能包启动（下载编译后） 给mapping地图的保存 turtlebot机器人可以用kinect摄像头mapping建图（没有激光雷达准确） 真实机器人gmapping建图 ROS SLAM功能包---hector_slam 激光雷达进度得高。 hector_slam功能包的安装

一、目前期货程序化现状： 由于有免费的CTP接口，期货程序化交易目前比较普遍，很多人都尝试过在文华财经、金字塔之类的软件上回测和编写实盘策略。 期货程序化交易有很多优点：程序会按照设计自动执行，不受任何其它因素干扰，设计正确的请假下不会出错。借助于程序，交易速度更快，远远超过人工下单的速度。节省人工成本，一个策略可以部署多个机器人，特别当前期货存在夜盘的情况下，耗费非常大的人力成本。可以说，从事期货交易，每个人都应该学习程序化。 本文将劝你自己实现量化交易，摆脱文华财经之类的软件，看完不会后悔。 二、期货程序化软件会给你哪些限制？ 首先是费用，文华财经的价格太贵，甚至手动下单也要收费，为0.2元/手，文华程序化交易软件8C套餐基本配置7800元/年/账号。TB交易开拓者交易费用太高，按成交量计费，每手交易都按交易所手续费的25%收取，对于成交频率较高的策略十分不友好。 其次是编程限制：使用程序化软件可以快速的写一些简单的趋势策略，并进行回测。但由于其语言简陋、语法支持不全 ，再会编程的人看来，反而造成了困难，无法自由实现自己的想法。以文华财经自带的麦语言为例，甚至不支持挂单交易，也缺乏必要的控制语句和数据结构。用这些软件完成入门后，反而限制了用户更进一步的提升，很多人使用这些软件很多年，居然没有任何进步，不能不说是一种悲哀。如果你熟悉程序化软件或者打算入门

做过轴运动控制的小伙伴肯定都知道，对于轴类的运动控制（伺服电机、步进电机等运动控制）是有软限位与硬限位这个概念的。限位可以限定轴的运动范围，防止其运动超出机械结构所能承受的极限。轴的限位一般都是软限位与硬限位同时存在的，且软限位的范围比硬限位的范围要小。一般情况下单靠软限位就可以胜任限定轴运动范围的工作，但是有些情况如伺服轴没有找原点时，软限位可谓是形同虚设，还是要靠硬限位来保证设备与人员的安全。机器人从原理上就是通过若干个轴通过串联或者并联的方式组成的运动机构，所以说机器人也是需要限位的，这次我们就一起来看一下ABB机器人软限位与硬限位的设置。 软限位设置 软限位可以说是在我们安装调试中会经常使用到的，比如在某个轴的运动范围内存在其它设备会与机器人发生干涉，或者非标的机器人夹具与管线包可能限制了机器人5轴与6轴的运动范围等，在这些已知的必定会发生干涉的地方我们最好事先就把软限位设定好，毕竟不需要添加任何成本，而且还可以避免以后误操作造成财产损失。 控制面板的配置菜单中选择motion主题的arm选项。 以一轴为例，可以看到菜单中有Upper Joint Bound与Lower Joint Bound菜单选项，它们就是对应着1轴的上软限位与下软限位的设置。注意，此处的设置值的单位是弧度。 对于数学不是特别棒的小伙伴我们来复习一下角度与弧度的转换公式： 1弧度=180/π 度 1度

一、机器视觉 安装usb_cam来显示摄像头图像数据 sudo apt-get install ros-melodic-usb-cam 安装usb_cam其他控制插件加上通配符即可 使用以下命令打开你插入的摄像头： roslaunch usb_cam usb_cam-test.launch 图像显示 树莓派涮熟数据给pc端每秒要几百兆 压缩格式时统一的，符合国际标准。 分布式传输图像时要采用压缩格式，会省很多。 用knict摄像头只能每秒传5帧左右 。 二维摄像头标定 标定后保存的文件位置在computer/tmp/中有个calibrationdata.tar.gz压缩文件，把文件解压缩，会看到采样的有特征点的图片 要用的是ost.yaml文件。 Kinect摄像头标定 标定文件的使用 图像处理ROS+OpenCV 安装opencv，可以按tab查看相关包。 sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv libopencv-dev python-opencv 人脸识别 物体跟踪 二维摄像头二维码识别 用kinect识别二维码 物体识别与机器学习拓展 二、机器语音 语言设别功能包 科大讯飞SDK 科大讯飞语音包下载流程 1、登录官网注册账号 2、注册号后点击资料库SDK下载 3、按规则创建一个工程（刚开始没有这个工程