cmake

前言 2016.11 更新 增加了对16.04的支持。 整理了过时的代码 。 　　SLAM，即Simultaneous Localization and Mapping，中文译作同时定位与地图创建，是近几十年里机器人领域有重大发展的研究方向。作为自主机器人的核心技术，SLAM在机器人导航、控制、生产等方面都有着重要的研究意义。尤其在二十一世纪，以视觉传感器为中心的视觉SLAM技术，在理论和方法上都经历了明显的转变与突破，正逐步从实验室研究迈向成熟的市场应用。在国外研究如火如荼之际，它在国内的研究尚处于起步阶段。有关SLAM的中文资料、书籍更是难以一见。然而，随着机器人技术得到国家的重视，越来越多的青年研究者、学生正逐渐跨入这片领域。本文档则试图为这些刚走进SLAM的同事们，提供一些简单而实际的参考。 　　小萝卜：师兄！你上面写的都是些什么东西啊！ 　　师兄：都是些没什么卵用的废话啊……但是没这些东西文档就不上档次啊。 　　小萝卜：师兄！你别干这些无聊的事情了！赶紧教我做SLAM啊！ 　　师兄：前言才写了一段，读者会觉得我在敷衍他们的吧。算了，不管了，前两天让你跑的rgbd-slam怎么样了？ 　　小萝卜：跑起来了！然后呢？ 　　师兄：然后你就可以调调参数，改改代码啥的啊。 　　小萝卜：师兄！我看不懂！ 　　师兄：呃这个…… 　　小萝卜：师兄！你给我写一个SLAM程序吧！ 　　师兄

这篇文章我们来对我们的安装进行测试，并介绍如何用CMake工具快捷地构建OpenCV项目。 为了使整个项目更加条理，我们的文件夹采用如下组织方式： bin build CMakeLists.txt src 其中bin目录用于放编译生成的可执行文件，build目录用于cmake构建项目，src用于放源代码。"CMakeLists.txt"这个名字，一个字都不能错。 编写的OpenCV示例代码： #include < opencv2 / core / core.hpp > #include < opencv2 / highgui / highgui.hpp > #include < opencv2 / imgproc / imgproc.hpp > #include < iostream > using namespace std; using namespace cv; int main( int argc, char * * argv) { if (argc != 2 ) { cout << "Usage: opencv_test <image path>" << endl; return - 1 ; } char * imgName = argv[ 1 ]; Mat image; image = imread(imgName, 1 ); if ( ! image.data) {

OpenGL环境搭建步骤: Downloading OpenGL 根据官网的说法： In all three major desktop platforms (Linux, macOS, and Windows), OpenGL more or less comes with the system. However, you will need to ensure that you have downloaded and installed a recent driver for your graphics hardware. OpenGL 的基础头文件什么的已经随系统提供，然后在安装好显卡驱动就可以下一步了。 Initialization && OpenGL Context Creation 初始化与获取OpenGL Context 方法有两种： 第一种：自己用windows的API写消息循环，获得HWND，然后初始化OpenGL 第二种：使用库，FreeGLUT，自动创建窗口并且获得OpenGL Context 介绍第二种，第一种以后抽时间记录。 首先FreeGLUT自从3.0以后只提供了源码，需要先下载下来然后用Cmake编译成dll。 编译freeglut参照这篇文章： https://blog.csdn.net/yinglang19941010/article

android studio 安装NDK之后，报错 Error:Expected caller to ensure valid ABI: MIPS 环境： android studio 2.3 gradle-3.3-all dependencies { classpath 'com.android.tools.build:gradle:2.3.3' } 安装NDK的方式：直接在SDK tools底下安装的(LLDB、CMAKE、NDK) 先出现的问题是：Error:No toolchains found in the NDK toolchains folder for ABI with prefix: mips64el-linux-android 解决方法是：按照网上的方法，下载NDK r11b的版本，将里面的mips64el文件夹复制到自己的ndk-bundle/toolchains下。具体查阅百度。我上传了这个文件夹，不用去下载整个NDK了，链接如下： 链接：https://pan.baidu.com/s/1yTJw86BtAz24xGCdvCMUvg 提取码：5ebw 但是这种方法好像不太好，因为听说是因为NDK不支持mips64el这玩意了，并不是少了这个文件夹。但是其他方法我都试了，没用，这样能用就行了。。。 解决完这个问题，重新sync，报错： Error

在做项目过程中需要使用 Assimp 这个3D模型读取库来读取obj格式的模型，因为项目是基于Android平台，采用NDK开发，所以就打算编译Assimp库并生成.so文件。本文使用Assimp-v.5.0.0.rc1（ https://github.com/assimp/assimp/releases/tag/v.5.0.0.rc1 ），此版本已经支持在导入FBX的同时导入blendshape。网上的资料大多比较老，针对assimp-3.3的比较多，新版本的编译还是有些不同，特记录下。 首先我们看下Assimp中blenshape导入的代码：以FBX为例 在FBXConverter.cpp中，也就是说blendshape以顶点动画的形式 保存在了aiAnimMesh这个数据结构中，后续对bs的操作只需要操作对应的aiAnimMesh即可。 /** @brief An AnimMesh is an attachment to an #aiMesh stores per-vertex * animations for a particular frame. std::vector<aiAnimMesh*> animMeshes; for (const BlendShape* blendShape : mesh.GetBlendShapes()) { for (const

  Assimp ：全称为Open Asset Import Library，这是一个模型加载库，可以导入几十种不同格式的模型文件（同样也可以导出部分模型格式）。只要Assimp加载完了模型文件，我们就可以从Assimp上获取所有我们需要的模型数据。Assimp把不同的模型文件都转换为一个统一的数据结构，所有无论我们导入何种格式的模型文件，都可以用同一个方式去访问我们需要的模型数据。 官网地址： https://www.assimp.org 安装及使用 环境：win7 VS2015 1. 下载Assimp： 地址： https://github.com/assimp/assimp 2. 下载安装assimp源码编译需要用到的其他库directx sdk、boost库 a. 安装 DirectX SDK：assimp view依赖directx sdk DirectX下载地址： DirectX官方下载   安装DirectX SDK时，可能遇到一个错误码为s1023的错误，这种情况下，请在安装SDK之前根据这个先卸载C++ Redistributable package(s) 卸载： Visual C++ 2010 Redistributable Package version 10.0.40219 在控制面板里像卸游戏一样卸，注意看清楚一定要把x86和x64两个都卸载了