ROS与Arduino:利用CMake编译代码并上传到arduino
为什么要利用CMake编译代码并上传到arduino? 当需要开发大点的软件项目,Arduino IDE对代码的管理就变得比较笨拙。 如果你经常想要从命令行或能自动完成的eclipse编译代码 最后你可以通过rosserial_client的CMake基础架构,你利用ROS buildfarm构建和分发固件 这个blog只说一个简单的示例。 老样子,给大家我整理好的包: 下载地址 1. 创建工作空间等,此处略 在catkin工作空间下src目录下 $ cd ~/catkin_ws_cmake/src/ $ catkin_create_pkg helloworld rosserial_arduino rosserial_client std_msgs 使用catkin_create_pkg创建helloworld包,依赖rosserial_arduino(需要Arduino的工具链)和rosserial_client(客户端库生成macros),最后打算使用std_msgs/String,需要依赖std_msgs。 2. 在helloworld包,建立firmware/chatter.cpp,复制粘贴如下示例代码内容: # include <ros.h> # include <std_msgs/String.h> //Arduino.h头文件,它包含了所有的Arduino函数