ros

请注意本文的安装日期2017/12/20，如果距离该时间很遥远，请仅作为参考，毕竟cartographer的代码在不断更新，可能会存在很大的变动。 参考文档： https://google-cartographer.readthedocs.io/en/latest/ https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/ http://www.cnblogs.com/liangyf0312/p/8028441.html 1. 先装好 wstool 、 rosdep 、ninja 2. 建工作空间 3. 下载cartographer、cartographer_ros、ceres源码。这里也下载了rplidar的代码（略）。 https: / / github.com / ceres - solver / ceres - solver https: / / github.com / googlecartographer / cartographer https: / / github.com / googlecartographer / cartographer_ros yhexie@ubuntu:~$ sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja

个人能力有限，若有错误请批评指正！ 转载请标明出处：http://www.cnblogs.com/wenhust/ Cartographer简介 Cartographer is a system that provides real-time simultaneous localization and mapping (SLAM) in 2D and 3D across multiple platforms and sensor configurations. This project provides Cartographer's ROS integration. Cartographer是google开源的通用2D和3D定位与地图同步构建的SLAM工具，并提供ROS接口。 官网地址： https://github.com/googlecartographer 安装说明 官网提供了基于Ubuntu14.04（Trusty）和ROS（indigo）的安装和测试说明，有博客写道在Ubuntu16.04（Xenial）和ROS（Kinetic）上安装和测试成功，该博客也有Cartographer的介绍和安装流程： http://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/52757573 以下安装流程主要参考hitcm（张明明

1.安装并添加源 sudo gedit /etc/apt/sources.list 更新下 sudo apt-get update 添加 sources.list，如 sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list' 添加 keys，如 sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116 2.安装某个指定的ROS软件包 sudo apt-get install ros-indigo-PACKAGE 3.要查找可用软件包: apt-cache search ros-indigo 查看软件包列表和定位软件包: rospack list 查看软件包目录下的文件: rosls package-name 将当前目录切换至此软件包目录: roscd package-name 4.环境变量设置 ROS环境变量都能够自动配置好（即添加到bash会话中）,配置好后，source一下.

首先要确保有此执行文件在scripts文件夹下方 用的案例是《ROS机器人开发实践》的P164案例 rosrun robot_vision cv_bridge_test.py 以上代码会报错： Couldn’t find executable named cv_bridge_test.py below /home/mjy/dev/catkin_ws/src/robot_vision 可是明明有执行文件呀 原来是文件权限出了问题 需要在属性－权限中勾选　允许作为程序执行文件 然后就可以正常运行了 来源： CSDN 作者： 白色小靴 链接： https://blog.csdn.net/weixin_44684139/article/details/104441055

这段代码用于检验offboard模式的安全启动，执行后飞机只会轻微的旋转，不会起飞。 // // Created by zm on 19-4-8. // To enable px4 offboard control. // input: Target Attitude & thrust // output: setpoint_raw attitude // # include <ros/ros.h> # include <std_msgs/Float32.h> # include <geometry_msgs/PoseStamped.h> # include <geometry_msgs/Quaternion.h> # include <mavros_msgs/CommandBool.h> # include <mavros_msgs/SetMode.h> # include <mavros_msgs/State.h> # include <mavros_msgs/AttitudeTarget.h> mavros_msgs :: State current_state ; mavros_msgs :: AttitudeTarget targetattitude ; void state_cb ( const mavros_msgs :: State :: ConstPtr &