前一段时间拿到一块板子，上面是一个村田陀螺仪，已经经过硬件接口处理过，上面有一个网口和一个usb口，还有一些串口。我现在需要通过网口来拿到陀螺仪的原始数据。硬件工程师给我的文档如下：
第一步：陀螺仪要供电，该陀螺仪测试为12v直流电！
第二步：设置上位机IP，子网掩码，网关。并连接网络.
其实，上位机就相当于server端，而板子就相当于client端，板子要主动上报，说明client端一直向server端发送数据。
第三步：ping一下板子上的IP，看看能不能ping通，如果ping通了说明连接成功。
第四步：利用命令tcpdump -n -i eth0 host SERVER_IP and CLIENT_IP，看看连接成功后是否有数据传输。
第五步：编写代码实现udp传输数据
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2 > File Name: client.cpp
3 > Author: 李瀚文
4 > Mail: 18646139976@163.com
5 > Created Time: 2019年10月15日 星期二 08时14分06秒
6 ************************************************************************/
7 #include <iostream>
8 #include <cstdio>
9 #include <cstdlib>
10 #include <cstring>
11 #include <algorithm>
12 #include <vector>
13 #include <map>
14 #include <cmath>
15 #include <sys/socket.h>
16 #include <netinet/in.h>
17 #include <stdio.h>
18 #include <unistd.h>
19 #include <errno.h>
20 #include <arpa/inet.h>
21 #include "socket_udp.h"
22 #include <sys/time.h>
23
24 using namespace std;
25
26 typedef struct UDP_RECEVE {
27 unsigned char header[2];
28 unsigned char temp[2];
29 unsigned char ang[2];
30 unsigned char sum;
31 } UDP_RECEVE;
32
33 int SocketUdpCreateServer()
34 {
35 struct sockaddr_in server_addr;
36 int nSocket = -1;
37 int nOpt = 1;
38 bzero(&server_addr, sizeof(server_addr));
39 server_addr.sin_family = AF_INET;
40 server_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(SERVER_IP);//此处填写server端IP
41 server_addr.sin_port = htons(SERVER_PORT);//此处填写SERVER端PORT
42
43 /* 创建socket */
44 nSocket = socket(AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
45 if(nSocket == -1)
46 {
47 perror("SocketUdpCreateServer Create Socket Failed:");
48 return -1;
49 }
50
51 /*端口复用*/
52 if(setsockopt(nSocket ,SOL_SOCKET,SO_REUSEADDR,&nOpt,sizeof(nOpt)) == -1)
53 {
54 perror("setsockopt");
55 close(nSocket);
56 return -1;
57 }
58 /* 绑定套接口 */
59 if(bind(nSocket,(struct sockaddr*)&server_addr,sizeof(server_addr)) == -1)
60 {
61 perror("SocketUdpCreateServer Server Bind Failed:");
62 close(nSocket);
63 return -1;
64 }
65 return nSocket;
66 }
67 int SocketUdpRecv(int sockfd, char *pbyBuf, int nLen)
68 {
69 int nRet = 0;
70 //注意此处：由于板子是定向传送，即向指定上位机发送数据，所以，需要定义如下结构体
71 struct sockaddr_in remote_addr;
72 remote_addr.sin_family = AF_INET;
73 remote_addr.sin_addr.s_addr = inet_addr(CLIENT_IP);//此处填写CLIENT端IP
74 remote_addr.sin_port = htons(CLIENT_PORT);//此处填写CLIENT端PORT
75
76 socklen_t addr_len = sizeof(remote_addr);
77 nRet = recvfrom(sockfd, pbyBuf, nLen, 0, (struct sockaddr*)&remote_addr, &addr_len);
78 if(nRet < 1)
79 {
80 if(errno == EINTR || errno == EWOULDBLOCK || errno == EAGAIN)
81 {
82 printf("SocketUdpRecv recv EINTR,EWOULDBLOCK,EAGAIN\n");
83 return 0;
84 }
85 else
86 {
87 return -1;
88 }
89 }
90 return nRet;
91 }
92 int main() {
93 int sockfd = SocketUdpCreateServer();
94 char pbyBuf[1024] = {0};
95 int nLen = sizeof(pbyBuf);
96 float time_use = 0;
97 struct timeval start;
98 struct timeval end;
99 gettimeofday(&start, NULL);
100 while(1) {
101 if (SocketUdpRecv(sockfd, pbyBuf, nLen) < 0) {
102 gettimeofday(&end, NULL);
103 time_use = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (end.tv_usec - start.tv_usec);
104 if (time_use >= 6000000) {
105 close(sockfd);
106 printf("time out error");
107 return -1;
108 }
109 }
110 UDP_RECEVE rec_udp;
111 memcpy(&rec_udp, pbyBuf, sizeof(rec_udp) + 1);
112 //%#X是16进制的格式占位符
113 printf("header : %#X--%#X\ntemp : %#X--%#X\nang : %#X--%#X\nsum : %#X\n----------------------------------\n", rec_udp.header[0], rec_udp.header[1], rec_udp.temp[0], rec_udp.temp[1], rec_udp.ang[0], rec_udp.ang[1], rec_udp.sum);
114 //printf("%d\n---------------------\n", (int)(rec_udp.ang[0]));
115 memset(pbyBuf, 0, sizeof(pbyBuf));
116 }
117 return 0;
118 }
第六步：接下来就是对数据进行处理了，做完以后再更博。