auboi5机械臂学习

auboi5机器人具有碰撞检测功能，提供多个安全接口，支持示教拖动和轨迹学习，具备关节限位和缩减模式功能。

https://github.com/lg609/aubo_robot下载机器人的ros包

主要包含

auboi5_moveit_config  
aubo_description          
aubo_demo                   
aubo_driver                    
aubo_planner                 
aubo_msgs                       

1. auboi5_moveit_config

1.1 config

aubo_i5.srdf 机器人结构信息的语义描述。
srdf中包含group(表示一系列的关节和连接，主要用来定义arm和end effectors.)
links是父节点joint下的连接。joint是子连接上的父节点。chain是包含一组连接的节点

controllers.yaml控制器配置文件

joint_limits.yaml关节限位配置文件

joint_names.yaml ros参数配置文件，加载机器人关节模型会用到

kinematics.yaml运动学配置文件kdl求解器插件(机器人运动学与动力学组件,为运动学提供了实时的动力学约束计算),设置查找分辨率，求解超时，求解尝试次数等。

ompl_planning.yaml开源运动规划库配置文件

1.2 launch

moveit_planning_execution.launch 连接实际机器人，设置IP地址，加载机器人的描述文件模型和语义模型

来源：https://blog.csdn.net/qq_16481211/article/details/98852815