障碍物行为预测是无人驾驶系统的核心模块之一。预测模块承接上游感知模块，结合高精地图和主车的定位信息，对周边障碍物的未来运动情况进行预测，帮助主车提前作出决策，从而降低交通事故的发生率，在无人驾驶系统中发挥着承上启下的关键作用。
在百度 Apollo 自动驾驶开源平台中，障碍物行为预测分为车辆轨迹预测和行人轨迹预测两大类。在车辆轨迹预测中，分为意图预测和速度预测两个过程。意图预测根据不同的场景，通过深度学习神经网络给出各行为意图的概率。速度预测考虑与主车的交互，运用采样+代价函数选择的方法，给出合理的速度预测。
在本篇分享中，我们有请 Apollo 资深研发工程师许珂诚为大家分享在百度 Apollo 平台上，障碍物行为预测的技术方案。
Apollo 预测模块概述
预测模块承接感知、定位、地图模块，通过预测算法，可以给出障碍物未来的运动轨迹，输出给下游规划模块。
Apollo 预测模块意义
