STM32F103最小系统板制作FPV穿越机（从零到起飞全面教程！）

前言（心理建设）

上个学期学习了嵌入式开发课程，对于自主开发智能小车和手环产生了浓厚兴趣，但是这些项目都是同学们玩剩下了，所以寒假决定利用stm32F1做无人机，但是无人机的代码工程量很大，一番查找资料后决定制作穿越机，直接烧写固件（其实也是借鉴@caizi大佬），大家可以选择制作空心杯电机（比较便宜，一套动力下来不出50），作者用的是5寸机架加2205电机+30A电调，动力下来就238了全套包括遥控器得400+，所以要入坑的同学请着重考虑噢~

所需材料准备

CH340串口下载模块1个(2.5元)
在这里插入图片描述
淘宝截图哈哈没有广告嫌疑，为了大家购买方便
GY-521加速度计模块1个(3.8元)

STM32F103C8T6开发板1个(11.5元)
在这里插入图片描述

洞洞板和电阻三极管在这里插入图片描述
机架桨叶20
动力套装238
装机配件（强烈建议买护架）
接收机（我选minibus）和遥控器

电池和平衡充70

有了这些加上焊枪杜邦线就可以开工拉

飞控板焊接

飞控板原理图如下，要焊接的引脚不多，只是注意一下走线，按照自己的意愿来就可以了。我的焊功太差，还请见谅哈哈~

有三种接收机模式可以选择：SBUS（三根线）、PPM（三根线）、PWM（每个通道都要接线-8根线）。我们这里是sbus，并且去掉了电容、蜂鸣器和稳压管
在这里插入图片描述

焊接注意戴口罩，不要心急，争取不要返工

安装好机架后，安装分电板和电调，焊接好电机和电调（注意正反，白色头正转，如果转向不正确则调转随意两根线）装飞控板尽量靠中心并且水平在这里插入图片描述
千万别着急装桨叶！！！！2205电机最大起飞重量单个720g，射桨后果很严重！！！

烧写固件betaflight

将STM32F103C8T6开发板上的两个boot引脚如下设置为Bootloader模式：

b0–>b+

b1–>b-

蓝色板的短接帽接法如下图
在这里插入图片描述
将飞控板与CH340串口下载器连接，接线关系如下：

GND-GND；

V3–3V3；

A9(RX)–RXD；

A10(TX)–TXD

如果连接不上电脑，可以尝试把RX/TX对调一下，也可以另接一个5V电源到飞控板上(防止串口下载器供电不足)。

下载Betaflight_NAZE固件：https://github.com/betaflight/betaflight/releases/tag/v3.2.5

笔者也将文件上传到百度网盘了

链接：https://pan.baidu.com/s/1tEI8hrCcxtwFa4gWNcR5PQ
提取码：71cn

连接好串口后打开win设备管理器查看是否连接，如果没有要安装驱动，连接成功界面在这里插入图片描述
打开无重启序列选项 (因为我们已经设置为Bootloader模式了)，点击从本地电脑加载固件，选择刚才下载的hex文件；

开始烧写

烧写成功后点击红色的烧写固件退出这个时候要把boot0引脚帽更换一下了，接法如下：

b0–>b-

b1–>b-

蓝色板接线如下图：在这里插入图片描述

软件调试

打开Betaflight Configurator调参软件，选择串口下载器对应的COM口，点击连接；
在这里插入图片描述
将四轴水平放置，在设置界面里点击校准加速度计，这时可以上下左右翻转四轴，康康加速度计和图中显示是否一样；如果没有反应可能是加速度计没接好，恭喜返工端口界面，打开UART2串行数字接收机，因为我们要用其作为SBUS接收机输入（若用PPM接收机也要打开，但PWM接收机就不用打开了）；在这里插入图片描述
电调协议为PWM，大部分电调是Dshot，也可以根据自己的电调选择其他协议，直到能驱动电机即可；

打开MOTOR_STOP，防止启动时发生意外；

陀螺仪更新频率不能超过2kHz，打开airmode（图中有误）；

接收机选择串行数字接收机，协议选择SBUS；
在这里插入图片描述动力&电池界面，我们没有在飞控板上焊接测电压电路，选择无电压计；

PID界面使用默认的就可以了，对于穿越机没毛病，如果是起飞侧翻可能是遥控器没调好，打开reta界面查看姿态（B站调PID超详细解说）在这里插入图片描述
遥控器下面开关顺序
打开遥控器拨动摇杆，左边开关switch position打到最上（锁定电机），可以看到软件中对应通道变化，大小变化不一致时需要调节遥控器的通道正反。摇杆低位阈值要设置的比油门（938）最小值大一些，否则无法解锁，一般默认值就可以；在这里插入图片描述
设置解锁通道和自稳开关，对于新手来说一定要打开自稳开关，否则飞机很难控制；