ROS 初级 | 易学教程

程序小哥

这是我的第 106 篇原创

阅读本文大概需要 4 分钟。

这个 ROS 系列教程主要来自 ROS Wiki，加上自己学习过程中踩过的一些坑和个人理解。

1、安装 ROS

在配置 ROS 环境前要完全安装 ROS，参看之前的安装 ROS 的文章 Ubuntu 16.04 安装 Kinetic：

https://dlonng.com/posts/install-kinetic

2、管理 ROS 环境变量

学习 ROS 环境变量的目的是为了更好的管理 ROS 项目，不同版本的 ROS 安装完都会提供一个 setup.sh 文件，当我们使用 source 命令执行某个分支的 setup.sh，即可切换到对应版本的 ROS 环境下。

要查看当前的 ROS 相关的环境变量，执行下面的命令：

printenv | grep ROS

补充：这个命令的意思是把 printenv 的输出通过 Linux 下的进程间通信方式管道 | 来作为 grep 命令的输入，而 grep ROS 的作用是从输入中查找含有 ROS 关键字的行。

注意查看 ROS_ROOT 和 ROS_PACKAGE_PATH 的路径是否是你安装的 ROS 版本。

在我们安装完 K 版本的 ROS 后，需要在终端 source 一下对应的 setup.*sh 脚本：

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

我使用的是 zsh：

source /opt/ros/kinetic/setup.zsh

建议你体验下 zsh，极度舒适 Ubuntu install oh-my-zsh：

https://dlonng.com/posts/install-zsh

执行完命令后就可以使用 ROS 提供的功能了，但是当我们新开一个终端后，又要重新执行上面的命令，非常麻烦，怎么办呢？

其实非常简单，我们可以将上面的命令加到终端的启动脚本末尾，例如 bash 对应 ~/.bashrc，zsh 对应 ~/.zshrc。

补充：使用 echo $SHELL 查看你当前使用的是什么 shell。

然后用 vim 或者你喜欢的编辑器打开你终端的启动脚本，把上面的命令加到文件末尾就行了：

“ bashsource /opt/ros/kinetic/setup.bash” zshsource /opt/ros/kinetic/setup.zsh

3、创建 ROS 工作空间

使用下面的命令来创建一个 ROS 空间：

# 在用户主目录创建目录 catkin_ws/srcmkdir -p ~/catkin_ws/src# 进入 ros 工作目录cd ~/catkin_ws# make 一下catkin_make

执行完后，你会在当前目录下发现 build，devel 文件夹以及 src 目录下多了一个 CMakeLists.txt 文件。

在 devel 目录下，也会生成 setup.zsh(bash) 文件，我们 source devel 下的 setup.zsh(bash) 文件会覆盖之前我们在终端脚本中配置的 source 环境。

但这一步是必要的，因为以后我们编译自己的 ros 包时，需要使用当前工作目录的环境，因此需要执行这一步：

source devel/setup.zsh(bash)

我们可以再查看下环境变量：

echo $ROS_PACKAGE_PATH/home/dlonng/catkin_ws/src:/opt/ros/kinetic/share

可以看到当前工作目录一已经被加入到 ROS 环境中了。至此，ROS 环境配置完成，下一篇开始学习 ROS 的基本命令。