part zero:

如何处理.raw格式数据，读取和转化

matlab读取raw图（mark读取图片尺寸和位数均可设置，图片尺寸M,N，图片数据类型8bit,16bit改成uint16）

clear;
clc;
close all;
% 
% rotpath = imread('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_dst_rotate90.raw'); %%1280*800 8bit 
% mesh(nv_rot);
% path= imread('C:\Users\Administrator\Desktop\nv21_test_dst_rotate90.raw'); %%1280*800 8bit 

[filename, pathname] = uigetfile('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_dst_rotate90.raw', '读入图像');
f1 = fopen([pathname, filename], 'r');
data = fread(f1, 'uint8');
fclose(f1);
len = length(data);
k = len/(1280*800);
image = reshape(data, 800, 1280, k);
mesh(image);


[filename2, pathname2] = uigetfile('D:\matlab\ncc_ive_pc_diff\ncc_diff\nv21_test_src.raw', '读入图像');
f2 = fopen([pathname2, filename2], 'r');
data2 = fread(f2, 'uint8');
fclose(f2);
len2 = length(data2);
k2 = len2/(1280*800);
image2 = reshape(data, 800, 1280, k2);
figure(2);
mesh(image2);

image_diff = image2-image;
figure(3);
mesh(image_diff);

raw图像（本文是raw8），opencv的imread不支持直接读入，但可以通过c++的ifstream读入。

注意的一点是，读取时，mode要设置成std::ios::binary，即把raw图像当做二进制文件读入。

读取后，构造opencv mat，并显示出来，代码如下：

   // open raw data
    const std::string file_path = "/home/zhangshan/image/image.raw";
    std::ifstream fin;
    // 注意，这里要指定binary读取模式
    fin.open(file_path,  std::ios::binary);
    if (!fin) {
        std::cerr << "open failed: " << file_path << std::endl;
    }
	// seek函数会把标记移动到输入流的结尾
    fin.seekg(0, fin.end);
    // tell会告知整个输入流（从开头到标记）的字节数量
    int length = fin.tellg();
   	// 再把标记移动到流的开始位置
    fin.seekg(0, fin.beg);
    std::cout << "file length: " << length << std::endl;
    
    // load buffer
    char* buffer = new char [length];
    // read函数读取（拷贝）流中的length各字节到buffer
    fin.read(buffer, length);

    // construct opencv mat and show image
    cv::Mat image(cv::Size(1280, 800), CV_8UC1, buffer);
    cv::imshow("test", image);
    cv::waitKey();

part one:

raw格式图片是相机拍摄并记录下来的带有原始信息的视频或者图片，包含传感器元数据、传感器尺寸、颜色属性、配置文件等等信息，以方便后期对视频及图片做更大幅度的处理。几乎未经压缩，也完全没进行各种处理，与记录拍摄时“用户的相机设置信息”数据被一同保存下来。既然是原始文件，一定很大，对传输带宽、存储空间都有特别的要求，而且每个摄像机、照相机厂家对自己的原始文件（RAW）开放程度、记录方式等要求都不一样。

参考：https://zhuanlan.zhihu.com/p/129055040