从零开始做自动驾驶定位-学习笔记-3-软件框架
从零开始坐自动驾驶学习笔记，主要参考 任乾老师的知乎 进行实践记录
本人调试环境
ubuntu18.04
pcl 1.9
glog
ceres 1.4
g2o
安装库（踩坑）
编译任乾老师的工程，需要预安装一些库，这里进行踩坑
pcl 1.9
Ceres1.14
glog
pip安装
pip install glog
g2o
g2o安装包在 任乾老师的工程的 setup_file下,对 g2o.zip进行解压
cd g2o
cd build
cmake .. // 很快
make // 时间比较长
sudo make install // 安装
操作演示
将任乾老师的 github 工程移植到 自己的工作空间中，并进行catkin_make 编译
在运行上一章结果的基础上，运行test_frame.launch，发布GNSS IMU消息进行同步处理
roslaunch lidar_localization test_frame.launch
rqt_graph
最后记录下的路径
来源：oschina
链接：https://my.oschina.net/u/4353184/blog/4660665