奥比中光Astra Pro在ROS系统中的使用

上一次介绍了Astra Pro在ubuntu中的使用，由于Astra Pro使用uvc传输彩色图像，所以当用rqt_image_view窗口

时，看不到彩色图。需要安装libuvc和libuvc_ros。

安装ROS功能包

1 sudo apt-get install ros-kinetic-astra-camera ros-kinetic-astra-launch

使用命令

1 roslaunch astra_launch astra.luanch

libuvc的安装

1 cd ~
2 git clone https://github.com/ktossell/libuvc
3 cd libuvc
4 mkdir build
5 cd build
6 cmake ..
7 make && sudo make install

libuvc_ros的安装

1  cd ~/catkin_ws/src
2  git clone https://github.com/ktossell/libuvc_ros
3  cd ..
4  catkin_make

编译错误及解决办法

提示找不到JpegPkg这个库。

我换回了旧版本的linuvc和libuvc_ros安装包，解决了这个问题。下载地址：

https://i.cnblogs.com/Files.aspx

先安装linuvc，按照上面的命令

安装linuvc_ros，按照上面的命令

提示找不到头文件，没有libusb.h ，执行命令

1 sudo cp /usr/include/libusb-1.0/libusb.h  /usr/local/include/libuvc/

修改权限

 1 sudo nautilus

修改usr/local/include/libuvc/libuvc.h文件,在libusb.h前面加上libuvc，写好直接复制进去

重新编译，通过

测试

启动

1 roscore

使用rosrun，注意要把ROS工作空间的环境变量添加到当前终端，不然会提示找不到libuvc_camera包

1 rosrun libuvc_camera camera_node

1 当前终端添加
2 cd catkin_make
3 source devel/setup.bash
4 echo $ROS_PACKAGE_PATH
5 
6 所有终端
7 echo :source/WORKSPACE/devel/setup.bash">>~/.bashrc
8 WORKSPACE为工作空间的路径

运行

1 rqt_image_view

成功！

参考https://blog.csdn.net/zhangrelay/article/details/53515859#commentsedit

https://www.cnblogs.com/li-yao7758258/p/11234864.html

来源：oschina

链接：https://my.oschina.net/u/4260285/blog/4319016

标签

libusb

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