[开源飞控参数学习

与世无争的帅哥 提交于 2019-11-27 18:20:43

一、PID调节

ATC_RAT_PIT_P 俯仰轴速率控制P增益

ATC_RAT_RLL_P 横滚轴速率控制P增益

ATC_RAT_YAW_P 航向轴速率控制P增益

 

ATC_RAT_PIT_I 俯仰轴速率控制I增益

ATC_RAT_RLL_I 横滚轴速率控制I增益

ATC_RAT_YAW_I 航向轴速率控制I增益

 

ATC_RAT_PIT_D 俯仰轴速率控制D增益

ATC_RAT_RLL_D 横滚轴速率控制D增益

ATC_RAT_YAW_D 航向轴速率控制D增益

 先调P值再调D最后调I值

P值:飞机感应外部干扰的敏感度。

P值过低:在某个轴上缓慢的晃动,显得无力。

P值过高:在某个轴高频的抖动。

 

D值:可以理解为刹车

操作:在某个轴上打舵后再回中,观看飞机的反应,理想的状态是刚好回到中间的位置且不抖动。

D值过低:飞机的状态是在中立位置反复抖动震荡。

D值过高:恢复的力度很慢。

 

I值:反应的速度,遇见外界的干扰,恢复的速度。

I值过低:飞机恢复比较慢。

I值过高:恢复比较快,可能过冲。

 

经验所得:I值与P值尽量接近。

 

 

二、

调节加速度

ATC_ACCEL_P_MAX 俯仰的最大加速度

ATC_ACCEL_R_MAX 横滚的最大加速度

ATC_ACCEL_Y_MAX 偏航的最大加速度

 

 

三、

1、设置自动航线下的机头转向动作

WP_YAW_BEHAVIOR

● 0:永不转头,飞机航向保持进入自动航线是的航线;

● 朝向下一个航点;

● 除了RTL,朝向下一个航点;

● 朝向GPS的航迹方向;

2、AHRS_ORIENTATION:姿态旋转

我们设置为0

3、自动锁定时间长短

DISARM_DELAY:锁定延时,自动锁定前的时间

单位:秒。

4秒)

4、设置解锁后电机怠速旋转的速度

MOT_SPIN_ARM:

0 :很低

0.15 :中等

0.3 :很高

0.1

5、减小刹车距离,定点模式下摇杆回中让飞机更快的停下来

LOIT_ACC_MAX:最大加速度,较大的值会让飞机更快的加减速;(500

LOIT_BRK_ACCEL:最大刹车加速度(遥控器摇杆回中时),较大的值会让飞机刹车更猛;(250

LOIT_BRK_DELAY:遥控器摇杆回中后,延时这个值确定的秒数后,飞机开始刹车,为了更快刹车,调小这个值;(1

LOIT_BRK_JERK:刹车时最大“加加速度”(也就是加速度的加速度),增大这个值,刹车更猛。(500

6、Loiter模式下转头速度

ACRO_YAW_P默认值为4.5,从代码中可以看出,这个值是用来将遥控器航向摇杆的量,线性地转换为目标航向角速度,通过将此值减小,相同杆量的情况下,目标角度就变小了。(1

7、锁定下记录日志

LOG_DISARMED参数设置为1

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