一 mbed:由ARM推出，只适合ARM架构，单线程。
mbed OS 5在不同的硬件开发板上，不同的开发主机（Windows，Linux，MAC）上，以及不同的开发IDE环境里都有一致的工作流程。集成了实时操作系统CMSIS-RTOS RTX的内核，使得mbed OS可以支持确定性、多线程实时程序。mbed OS 5支持开发者使用以下三种开发方式：
1、登陆ARM的mbed网页在线开发；
2、将mbed CLI（命令行界面）工具下载到自己的电脑上在线下开发；
3、使用第三方的开发工具，目前mbed OS 5支持KEIL、eclipse、IAR三种第三方IDE
目前mbed OS 5支持BLE、Wi-Fi、NFC、Tread、RFID、LoRa、6LoWPAN等多种无线通信协议，未来还会支持802.15.4 Mesh和NB-IoT。
mbed cloud：保证芯片到云端的安全数据传输，简化用户对设备的管理。比如用户需要将终端设备做系统或固件升级，只需登录mbed cloud，将系统文件或固件程序上传，mbed cloud会完成与终端设备的数据通信传输工作。是一种设备云，它不会存储终端设备的运行数据和采集数据，用户仍然需要选择第三方的基础数据云（如阿里云、亚马逊AWS等）来做数据处理和数据开发。https://blog.csdn.net/moqingxinai2008/article/details/54771876
1.1 对常用外设做了标准化处理，且还提供了这些外设的原理、关键知识、示例代码，降低硬件的开发门槛。
1.2对驱动层进行屏蔽，可以很方便的从ARM架构的一个微处理平台迁移到另一个平台。
1.3支持离线和在线开发平台。那个地方都可以开发。比较赞的一个方面。
http://www.mbed.org.cn/
https://www.mbed.com/zh-cn/development/mbed-os/
二 freertos:
三华为 liteos
扩展：深入解析物联网操作系统（架构/功能/实例分析）https://blog.csdn.net/hellochina15/article/details/52838600
四 MindSphere是西门子推出的基于云的开放式物联网操作系统，西门子正式发布了物联网操作系统MindSphere中国版，MindSphere在阿里云上成功部署并开始运营
Ubuntu Core 16、μCLinux，Linux 基金会宣布了一个微内核项目——Zephyr
Ruff 是一个支持 JavaScript 开发应用的物联网操作系统
TinyOS
SylixOS 作为实时操作系统的后来者，在设计思路上借鉴了众多实时操作系统的设计思想，其中就包括 RTEMS、VxWorks、ThreadX 等
QNX是业界公认的X86平台上最好的嵌入式实时操作系统之一。已经完成到PowerPC、MIPS、ARM等内核的移植
来源：https://www.cnblogs.com/jieruishu/p/8627726.html