ubuntu 14.04调试ORB-SLAM2

1 具备的条件：

（1）ubuntu 14.04

（2）ROS indigo（可选）

2 安装依赖

（1）Pangolin：https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin

安装依赖：

sudo apt-get install libglew-dev

sudo apt-get install cmake

sudo apt-get install libboost-dev libboost-thread-dev libboost-filesystem-dev

sudo apt-get install libpython2.7-dev

安装Pangolin:

git clone https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin.git

cd Pangolin

mkdir build

cd build

cmake -DCPP11_NO_BOOSR=1 ..

make -j

（2）OpenCV：http://opencv.org/（我使用的是OpenCV 2.4.10）

安装步骤：参考：http://blog.csdn.net/csqingchen/article/details/43968925

（3）Eigen3：http://eigen.tuxfamily.org/

直接在终端：sudo apt-get install libeigen3-dev

（4）BLAS and LAPACK

安装步骤：

　　　　sudo apt-get install libblas-dev

　　　　sudo apt-get install liblapack-dev

3 安装ORB-SLAM2

　　git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2（我直接放在Home文件夹下）

　　cd ORB_SLAM2

　　chmod +x build.sh

  ./build.sh

碰到问题：

找不到<Eigen/Core>，但是eigen3已经安装，

解决——运行指令：sudo ln -s /usr/include/eigen3/Eigen /usr/local/include/Eigen

4 下载并运行TUM（慕尼黑工业大学）的数据集

目前为止，我实际跑了单目、RGB-D的一个数据集作为调试用。

下载TUM的数据集：http://vision.in.tum.de/rgbd/dataset/freiburg1/rgbd_dataset_freiburg1_xyz.tgz

解压放到~/ORB_SLAM2/Examples下

运行单目的指令：Monocular Examples TUM Dataset

cd ~/ORB_SLAM2/

　　./Examples/Monocular/mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz

运行RGB-D的指令： RGB-D Example TUM Dataset

cd ~/ORB_SLAM2/

./Examples/RGB-D/rgbd_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/RGB-D/TUM1.yaml Examples/rgbd_dataset_freiburg1_xyz Examples/RGB-D/associations/fr1_xyz.txt

以上均不需要ROS，在ubuntu 14.04下就能实现。

继续跑TUM（慕尼黑工业大学）的数据集：

初始化失败的数据集：(不完全统计)

rgbd_dataset_freiburd1_floor

rgbd_dataset_freiburd2_pioneer_slam

rgbd_dataset_freiburd3_nostructure_notexture_near_withloop

5 在ROS下跑ORB-SLAM2，使用外接摄像机

（1）安装ROS indigo，

（2）到路径Examples/ROS/ORB_SLAM2下，执行：

mkdir build
cd build
cmake .. -DROS_BUILD_TYPE=Release
make -j

完成了ROS indigo下ORB-SLAM2的调试，使用的是索尼的PS3摄像机，效果不错。

ORB-SLAM2的ROS节点，以双目为例，在路径: path/to/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/src的ros_stereo.cc中，可以看到订阅左右摄像机的Topic：

message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> left_sub(nh, "/stereo/left/image_raw", 1);
message_filters::Subscriber<sensor_msgs::Image> right_sub(nh, "/stereo/right/image_raw", 1);

发布对应的Tocpic上，就能够运行ORB-SLAM2的Stereo版。

（3）基于VSLAM的四旋翼飞行器自主悬停控制

6 后记

按理说，下载作者开源代码(https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2)，根据README的说明安装依赖关系，一步一步按照说明进行下去，顺利的话就能完成。一开始，我是在ubuntu 12.04.5上进行，Map Viewer不能显示内容，一直是黑屏，尝试解决未果，并在运行sudo autoremove的时候，破坏了ubuntu系统。后来，转到ubuntu 14.04.3+indigo上继续搞。在ubuntu12.04上搞的时候，碰到的问题、解决的问题其实更多，但是最后Map Viewer的问题没能解决，不做记录，但欢迎交流。

发表的相关论文：

[1] 林辉灿, 吕强, 张洋, 等. 稀疏和稠密的VSLAM的研究进展[J]. 机器人, 2016, 38(5): 621-631.

　　 http://robot.sia.cn/CN/Y2016/V38/I5/621

　　 CNKI

[2] 林辉灿, 吕强, 卫恒, 等. 基于VI-SLAM的四旋翼自主飞行与三维稠密重构[J]. 光学学报,2018,38(07):0715004.

　　http://kns.cnki.net/KCMS/detail/31.1252.O4.20180312.0927.054.html

　　http://www.opticsjournal.net/Articles/HPAbstract?manu_number=g180489

[3] 林辉灿, 吕强, 王国胜, 等. 鲁棒的非线性优化的立体视觉-惯导SLAM[J]. 机器人, 2018, 40(6).

　　http://kns.cnki.net/KCMS/detail/21.1137.TP.20180514.1838.002.html

其它参考：http://blog.csdn.net/aptx704610875/article/details/51490201

来源：https://www.cnblogs.com/huicanlin/p/5265477.html

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